[發明專利]用于基于可用空間信號來檢測靠近切入車輛的系統和方法

有效

• 申請號: 201910144600.8
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN110194162B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 金兌翰
• 申請（專利權）人: 萬都移動系統股份公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/14;B60W30/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

1.一種用于基于可用空間信號來檢測靠近切入車輛的系統，該系統包括：

前置相機，該前置相機檢測將自己車輛前方的物體顯示為點的可用空間信息并且將所述可用空間信息發送到切入車輛檢測單元；以及

所述切入車輛檢測單元，該切入車輛檢測單元響應于從所述前置相機接收到的所述可用空間信息而檢測靠近切入車輛，其中，所述切入車輛檢測單元使用所述可用空間信息中的所述點中的特定點的移動來檢測靠近切入車輛，

其中，所述切入車輛檢測單元包括靠近切入情形分析器，該靠近切入情形分析器將所述可用空間信息中的所述點與預定的物體聚集，并且響應于通過跟蹤聚集的多個物體的點群中的特定點所預測的操作而確定靠近切入情形，

其中，所述靠近切入情形分析器通過從所聚集的點群中提取特征值來生成所述物體的坐標，以便將所述可用空間信息中的點與預定的物體聚集，所述靠近切入情形分析器通過跟蹤所生成的所述坐標來預測行進速度和方向，并且所述靠近切入情形分析器響應于所預測的行進速度和方向而確定靠近切入情形。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述切入車輛檢測單元還包括靠近切入目標選擇器，該靠近切入目標選擇器在存在所述靠近切入情形時選擇相關的靠近切入車輛作為控制目標。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述切入車輛檢測單元還包括距離控制器，該距離控制器相對于所選擇的控制目標自動地控制車輛與車輛的距離。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述特征值是所述物體的重心和角部。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，當所生成的所述坐標擁有速度時，所述靠近切入情形分析器將相關坐標的物體確定為車輛。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述靠近切入情形分析器將所述坐標在距所述自己車輛的預定區域內時確定為靠近切入情形，或者使用所述坐標所擁有的速度來預測下一個坐標位置并且將所預測的位置在距所述自己車輛的預定區域內時確定為靠近切入情形。

7.根據權利要求3所述的系統，其中，所述距離控制器使用所選擇的控制目標的相對速度來計算需求加速度，并且響應于計算出的所述需求加速度而執行行駛方向減速控制。

8.一種用于基于可用空間信號來檢測靠近切入車輛的方法，該方法包括以下步驟：

從前置相機接收將物體顯示為點的可用空間信息；以及

聚集接收到的所述可用空間信息中的點，并且使用點群中的特定點的行進速度和方向來分析靠近切入情形，

其中，在分析所述靠近切入情形的步驟之后，該方法還包括以下步驟：

將所述可用空間信息中的點與預定的物體聚集；

通過從聚集的物體的點群中提取特征值來生成所述物體的坐標；

通過跟蹤所生成的所述坐標來預測操作；以及

響應于所預測的操作而確定所述靠近切入情形。

9.根據權利要求8所述的方法，該方法還包括以下步驟：

當在靠近切入分析步驟中分析出已經產生所述靠近切入情形時，選擇靠近切入車輛作為控制目標并且相對于所述控制目標自動地控制車輛與車輛的距離。

10.根據權利要求8所述的方法，其中，所述特征值是所述物體的重心和角部。

11.根據權利要求8所述的方法，其中，分析所述靠近切入情形的步驟還包括以下步驟：當所生成的所述坐標擁有速度時，確定相關坐標的物體是車輛。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，分析所述靠近切入情形的步驟還包括以下步驟：將所述坐標在距自己車輛的預定區域內時確定為靠近切入情形，或者使用被跟蹤的所述坐標所擁有的速度來預測下一個坐標位置并且將所預測的位置在距所述自己車輛的預定區域內時確定為靠近切入情形。

13.根據權利要求9所述的方法，其中，自動地控制車輛與車輛的距離的步驟包括以下步驟：使用所選擇的控制目標的相對速度來計算需求加速度，并且響應于計算出的所述需求加速度而執行行駛方向減速控制。