[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201910144193.0
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN110341703B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 戶田明祐;茂木優輝
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/04
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

本發明提供一種能夠進行更加適于道路環境的自動駕駛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備：識別部，其識別與本車輛所存在的本車道相鄰地存在的二輪車專用車道和存在于所述本車輛的前方的二輪車；以及駕駛控制部，其至少對所述本車輛的轉向進行控制，且在由所述識別部未識別出所述二輪車專用車道且識別出所述二輪車的第一情況下，與由所述識別部識別出所述二輪車專用車道且在所述二輪車專用車道內識別出所述二輪車的第二情況相比，使所述本車輛遠離所述二輪車。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的駕駛(以下稱為自動駕駛)的研究不斷進展。另一方面，已知有如下技術：通過對駕駛員騎行的自行車的行進方向進行預測，從而針對速度快的自行車盡早地進行碰撞的躲避控制(例如參照日本特開2015-014948號公報)。

然而，在現有技術中，根據自行車等二輪車所存在的狀況而進行使本車輛遠離二輪車的控制，因此有時不一定能夠進行適于道路環境的自動駕駛。

發明內容

本發明的方案是考慮到這樣的情況而完成的，其目的之一在于，提供一種能夠進行更加適于道路環境的自動駕駛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)本發明的一方案為車輛控制裝置，其具備：識別部，其識別與本車輛所存在的本車道相鄰地存在的二輪車專用車道和存在于所述本車輛的前方的二輪車；以及駕駛控制部，其至少對所述本車輛的轉向進行控制，且在由所述識別部未識別出所述二輪車專用車道且識別出所述二輪車的第一情況下，與由所述識別部識別出所述二輪車專用車道且在所述二輪車專用車道內識別出所述二輪車的第二情況相比，使所述本車輛遠離所述二輪車。

(2)的方案在(1)的方案的車輛控制裝置的基礎上，所述駕駛控制部在所述第一情況下使所述本車輛遠離所述二輪車，在所述第二情況下不使所述本車輛遠離所述二輪車。

(3)的方案在(1)或(2)的方案的車輛控制裝置的基礎上，所述駕駛控制部進一步在所述第二情況下且在所述二輪車專用車道的寬度為規定寬度以下的情況下，使所述本車輛遠離所述二輪車。

(4)的方案在(1)至(3)中任一方案的車輛控制裝置的基礎上，所述規定寬度以下的二輪車專用車道的寬度越窄，所述駕駛控制部使所述本車輛越大地遠離所述二輪車。

(5)的方案在(1)至(4)中任一方案的車輛控制裝置的基礎上，所述駕駛控制部進一步在所述第二情況下，基于由所述識別部識別出的所述二輪車的與車道寬度方向相關的位置，來使所述本車輛遠離所述二輪車。

(6)的方案在(1)至(5)中任一方案的車輛控制裝置的基礎上，所述駕駛控制部進一步在所述第二情況下且在存在于所述二輪車專用車道內的所述二輪車的車身的一部分包含于所述本車道內的情況下，使所述本車輛遠離所述二輪車。

(7)的方案在(1)至(6)中任一方案的車輛控制裝置的基礎上，所述駕駛控制部進一步在所述第一情況下，與所述第二情況相比，對所述本車輛的速度進行控制而減小所述本車輛的速度。

(8)的方案在(7)的方案的車輛控制裝置的基礎上，所述駕駛控制部在所述第一情況下減小所述本車輛的速度，在所述第二情況下不減小所述本車輛的速度。

(9)的方案在(8)的方案的車輛控制裝置的基礎上，所述駕駛控制部進一步在所述第二情況下且在所述二輪車專用車道的寬度為規定寬度以下的情況下，減小所述本車輛的速度。

(10)的方案在(9)的方案的車輛控制裝置的基礎上，所述規定寬度以下的二輪車專用車道的寬度越窄，所述駕駛控制部越進一步減小所述本車輛的速度。