[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201910141410.0
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN110194151B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 齊京真里奈;三浦弘;柳原秀;高田雄太;小林省吾
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W30/095;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;高偉

本發明提供一種車輛控制裝置。在外界識別部(54)識別到位于沿著行車道(120)的位置的其他車輛(100)的情況下，偏移設定部(60)向本車輛(10)遠離其他車輛(100)的方向設定偏移量(Of)。偏移設定部(60)使在外界識別部(54)將其他車輛(100)識別為路面電車(104)的情況下的偏移量(Of)(規定量(X0))，比在外界識別部(54)將其他車輛(100)識別為路面電車(104)以外的車輛的情況下的偏移量(Of)(規定量(X2、X3))小。根據本發明，能夠使本車輛在行車道的最優位置行駛。

技術領域

本發明涉及一種用于自動駕駛本車輛或對本車輛進行駕駛輔助的車輛控制裝置，尤其涉及一種用于在鋪設有路面電車的軌道的道路上控制本車輛的車輛控制裝置。

背景技術

在日本發明專利公開公報特開2008-293269號中公開了一種導航裝置，在乘員駕駛的本車輛右轉彎而橫穿路面電車的軌道且路面電車從本車輛的后方接近本車輛的情況下，該導航裝置向乘員告知路面電車正在接近本車輛。

另外，開發有一種自動駕駛車輛或駕駛輔助車輛，其中，由車輛控制裝置執行對本車輛的驅動力輸出控制、制動控制和操舵控制中的至少一種的車輛控制。在本說明書中，將駕駛輔助視為自動駕駛的一種方式，駕駛輔助車輛包含于自動駕駛車輛。

在乘員進行本車輛的駕駛的情況下，乘員設想相鄰的行車道上行駛的其他車輛突然橫向移動而接近本車輛的情況，而增大與其他車輛在橫向上的間隔距離。自動駕駛車輛也同樣，優選增大本車輛與在相鄰的行車道上行駛的其他車輛在橫向上的間隔距離。因此，本車輛設定在行車道上的橫向上的偏移量，邊進行橫向上的位置控制邊行駛。

另一方面，優選車輛在行車道的規定位置、例如中央位置附近行駛。從這樣的觀點來看，偏移量越小越好。由于路面電車沿著鋪設在道路上的軌道行駛，因此不會突然橫向移動。因此，在本車輛旁邊行駛或停車的其他車輛為路面電車的情況下，即使減小偏移量也沒有問題。

發明內容

日本發明專利公開公報特開2008-293269號中的導航裝置僅在識別出路面電車的情況下對乘員進行告知，而沒有公開本車輛的橫向偏移量與路面電車的關系。

本發明是考慮到這樣的技術問題而做出的，其目的在于提供一種能夠適當地設定本車輛的橫向偏移量來使本車輛在行車道的最優位置行駛的車輛控制裝置。

本發明的車輛控制裝置具有：外界識別部，其識別本車輛的周邊狀態；偏移設定部，其基于所述外界識別部識別到的所述周邊狀態來設定所述本車輛在行車道的橫向上的偏移量；和車輛控制部，其基于所述偏移設定部設定的偏移量來進行所述本車輛的行駛位置控制，所述車輛控制裝置的特征在于，在所述外界識別部識別到位于沿著所述行車道的位置的其他車輛的情況下，所述偏移設定部向所述本車輛遠離所述其他車輛的方向設定偏移量，并且，所述偏移設定部使在所述外界識別部將所述其他車輛識別為在鋪設于道路的軌道上行駛的軌道行駛車輛的情況下的偏移量，比在所述外界識別部將所述其他車輛識別為所述軌道行駛車輛以外的車輛的情況下的偏移量小。

根據上述結構，使在其他車輛為路面電車等軌道行駛車輛的情況下設定的偏移量比在其他車輛為軌道行駛車輛以外的車輛的情況下設定的偏移量小。軌道行駛車輛以外的車輛有時會超出行車道，但由于軌道行駛車輛不會超出軌道，因此能夠以最小限度的偏移來應對軌道行駛車輛。即，不需要進行大的偏移。因此，在軌道行駛車輛在本車輛旁邊行駛或停車的情況下，能夠使本車輛在行車道的固定位置附近行駛。另外，在軌道行駛車輛以外的其他車輛在本車輛的旁邊行駛或停車的情況下，能夠使本車輛在一定程度上遠離其他車輛。如此，能夠使本車輛在行車道的最優位置行駛。

在本發明中，在所述外界識別部識別到的所述軌道或者所述行車道為規定曲率以上的情況下，所述偏移設定部也可以按照所述軌道或者行車道的曲率來設定偏移量。