[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201910141410.0
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN110194151B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 齊京真里奈;三浦弘;柳原秀;高田雄太;小林省吾
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W30/095;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;高偉

1.一種車輛控制裝置，具有：外界識別部，其識別本車輛的周邊狀態；偏移設定部，其基于所述外界識別部識別到的所述周邊狀態來設定所述本車輛在行車道的橫向上的偏移量；和車輛控制部，其基于所述偏移設定部設定的偏移量來進行所述本車輛的行駛位置控制，

所述車輛控制裝置的特征在于，

在所述外界識別部識別到位于沿著所述行車道的位置的其他車輛的情況下，所述偏移設定部向所述本車輛遠離所述其他車輛的方向設定偏移量，并且，所述偏移設定部使在所述外界識別部將所述其他車輛識別為在鋪設于道路的軌道上行駛的路面電車的情況下的偏移量，比在所述外界識別部將所述其他車輛識別為所述路面電車以外的車輛的情況下的偏移量小。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所外界識別部識別到的所述軌道或者所述行車道為規定曲率以上的情況下，所述偏移設定部按照所述軌道或者行車道的曲率來設定偏移量。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述其他車輛的車身對雷達發出的電波或LIDAR發出的光的反射率為第一閾值R1th1以上的情況下，所述外界識別部將所述其他車輛識別為所述路面電車。

4.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在路面對雷達發出的電波或LIDAR發出的光的反射率為規定的閾值R2th以上的情況下，所述外界識別部將所述其他車輛識別為所述路面電車。

5.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在表示所述其他車輛的車輪的遮擋率的指標低于規定的閾值SRth的情況下，所述外界識別部將所述其他車輛識別為所述路面電車。

6.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述其他車輛的車高為第一閾值Hth1以上且在所述其他車輛上識別出所述路面電車的外觀特征的情況下，所述外界識別部將所述其他車輛識別為所述路面電車。

7.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述外界識別部在所述本車輛的行進方向上識別出所述路面電車的?？空镜那闆r下，所述偏移設定部根據處于所述?？空镜乃雎访骐娷嚨挠袩o和/或所述停靠站的形式來設定偏移量。