[發(fā)明專利]一種膠囊內鏡快速捕獲方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910141258.6
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN109645939A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設計）人: 王駿;陳容睿;白家蓮;彭林
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/05;A61B1/31;A61B5/06
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲

本發(fā)明公開了一種膠囊內鏡快速捕獲方法及系統(tǒng)，該捕獲方法包括如下步驟：處理器接收膠囊內鏡采集的當前磁場傳感器測量值并記錄，沿任意方向移動驅動裝置一段距離；膠囊內鏡采集新的磁場傳感器測量值；處理器比較磁場傳感器前后兩個測量值的第一方向和第二方向的數(shù)據(jù)，如果測量值變大則說明移動方向正確，則沿該方向再次移動；如果測量值變小則沿該方向的反向移動；如果某一方向的測量值變化量在閾值范圍內，停止該方向的移動，直到兩個方向的測量值均在閾值范圍內，驅動裝置對應的位置即膠囊內鏡的位置。本發(fā)明能夠從工作區(qū)的任意一點開始查找捕獲膠囊內窺鏡，而不再是遍歷固定點的方式查找，提升了查找效率和查找精度，并且做到了全工作區(qū)域覆蓋。

技術領域

本發(fā)明屬于醫(yī)療設備技術領域，涉及一種快速捕獲消化腔體內膠囊內窺鏡的方法及系統(tǒng)。

背景技術

膠囊內鏡系統(tǒng)由磁體、驅動裝置、處理器、膠囊式內窺鏡和圖像記錄儀組成。膠囊內鏡中設置永磁體，處理器通過控制外部磁場變化使膠囊在消化腔體內移動。

現(xiàn)有系統(tǒng)查找膠囊位置的工作原理是：在處理器的工作區(qū)被設置幾個固定檢測點，處理器依次移動到工作區(qū)內的幾個固定檢測點，再接收膠囊內鏡采集到的三軸磁場傳感器測量值，處理器通過比較這幾個固定檢測點的三軸磁場傳感器測量值，找出磁場測量值較大的點，對應的點就作為膠囊內窺鏡的位置點。由于定位消化腔體內膠囊內窺鏡的點是固定的，點多就會造成定位速度慢，點少就造成定位精度低，無法兼顧定位速度和定位精度，而且定位都存在一定的偏差，無法達到全面覆蓋工作區(qū)域來捕獲。

CN104323778B中公開的“結腸腔內無創(chuàng)檢測系統(tǒng)定位裝置”中披露的，在體外設置4個勵磁線圈、4個磁場強度檢測裝置，各個激勵線圈于激勵源的激勵下，產生穩(wěn)定磁場，使得金屬探測膠囊產生渦流，該渦流產生的磁場反作用于勵磁線圈產生的磁場，信號采集器采集到各個勵磁線圈的磁場，經過主分量分析提取信號特征并分類，實現(xiàn)膠囊在結腸腔內的定位。這種檢測方法也需要多個定位點進行檢測定位，并且需要復雜的計算方法，非常繁瑣，定位效率低。

發(fā)明內容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題，特別創(chuàng)新地提出了一種膠囊內鏡快速捕獲方法及系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，本發(fā)明提供了一種膠囊內鏡快速捕獲方法，其包括如下步驟：

S1，處理器接收膠囊內鏡采集的當前磁場傳感器測量值并記錄，沿任意方向移動驅動裝置一段距離；

S2，膠囊內鏡采集新的磁場傳感器測量值并傳輸給處理器；

S3，比較磁場傳感器前后兩個測量值的第一方向和第二方向的數(shù)據(jù)，所述第一方向和第二方向的夾角為θ°，所述0≤θ<360，如果兩個方向的測量值都變小，則反方向移動；如果兩個方向中某個方向的測量值變小，另一個方向的測量值變大，則變小的那個方向反向，與變大的方向組成一個新的夾角方向，沿新方向移動；如果兩個方向測量值都變大，說明移動方向正確，則沿該方向再次移動；返回執(zhí)行步驟S2；如果某一方向的測量值變化量在閾值范圍內，則執(zhí)行步驟S4；

S4，停止該方向的移動，直到兩個方向的測量值均在閾值范圍內，驅動裝置對應的位置即膠囊內鏡的位置。

本發(fā)明的膠囊內鏡快速捕獲方法能夠從工作區(qū)的任意一點開始查找捕獲膠囊內窺鏡，而不再是遍歷固定點的方式查找，提升了查找效率和查找精度，并且做到了全工作區(qū)域覆蓋。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第二個方面，本發(fā)明提供了一種膠囊內鏡快速捕獲系統(tǒng)，其包括：

驅動裝置，所述驅動裝置上攜帶有第一磁鐵，所述第一磁鐵發(fā)出的磁力線能夠覆蓋膠囊內鏡的運行區(qū)域；

膠囊內鏡，所述膠囊內鏡上攜帶有第二磁鐵和磁場傳感器，所述膠囊內鏡在驅動裝置的運動下跟隨運動，所述磁場傳感器檢測磁場值并傳輸給處理器；