[發(fā)明專利]一種膠囊內(nèi)鏡快速捕獲方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910141258.6
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN109645939A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王駿;陳容睿;白家蓮;彭林
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶金山醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/05;A61B1/31;A61B5/06
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲

1.一種膠囊內(nèi)鏡快速捕獲方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1，處理器接收膠囊內(nèi)鏡采集的當(dāng)前磁場傳感器測量值并記錄，沿任意方向移動驅(qū)動裝置一段距離；

S2，膠囊內(nèi)鏡采集新的磁場傳感器測量值并傳輸給處理器；

S3，處理器比較磁場傳感器前后兩個測量值的第一方向和第二方向的數(shù)據(jù)，所述第一方向和第二方向的夾角為θ°，所述0≤θ<360，如果兩個方向的測量值都變小，則反方向移動；如果兩個方向中某個方向的測量值變小，另一個方向的測量值變大，則變小的那個方向反向，與變大的方向組成一個新的夾角方向，沿新方向移動；如果兩個方向測量值都變大，說明移動方向正確，則沿該方向再次移動；返回執(zhí)行步驟S2；如果某一方向的測量值變化量在閾值范圍內(nèi)，則執(zhí)行步驟S4；

S4，停止該方向的移動，直到兩個方向的測量值均在閾值范圍內(nèi)，驅(qū)動裝置對應(yīng)的位置即膠囊內(nèi)鏡的位置。

2.如權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)鏡快速捕獲方法，其特征在于，所述θ為90。

3.如權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)鏡快速捕獲方法，其特征在于，步驟S1中，將驅(qū)動裝置沿其慣性移動軌跡移動一段距離。

4.一種膠囊內(nèi)鏡快速捕獲系統(tǒng)，其特征在于，包括：

驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置上攜帶有第一磁鐵，所述第一磁鐵發(fā)出的磁力線能夠覆蓋膠囊內(nèi)鏡的運(yùn)行區(qū)域；

膠囊內(nèi)鏡，所述膠囊內(nèi)鏡上攜帶有第二磁鐵和磁場傳感器，所述膠囊內(nèi)鏡在驅(qū)動裝置的運(yùn)動下跟隨運(yùn)動，所述磁場傳感器檢測磁場值并傳輸給處理器；

處理器，所述處理器接收磁場傳感器的測量值并按照權(quán)利要求1所述的方法確定膠囊內(nèi)鏡的位置。

5.如權(quán)利要求4所述的膠囊內(nèi)鏡快速捕獲系統(tǒng)，其特征在于，還包括圖像記錄儀，所述圖像記錄儀與膠囊內(nèi)窺鏡無線連接。

6.如權(quán)利要求4所述的膠囊內(nèi)鏡快速捕獲系統(tǒng)，其特征在于，所述磁場傳感器為三軸磁場傳感器。