[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛控制系統(tǒng)、車(chē)輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910140632.0
• 申請(qǐng)日: 2019-02-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110194150B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松永英樹(shù);土屋成光
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/08
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/08;B60W30/09;B60W40/04
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉建

本發(fā)明提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)顧及到車(chē)輛的周邊的自動(dòng)駕駛的車(chē)輛控制系統(tǒng)、車(chē)輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。車(chē)輛控制系統(tǒng)具備：識(shí)別部，其識(shí)別車(chē)輛的周邊狀況；駕駛控制部，其基于由所述識(shí)別部識(shí)別出的周邊狀況，來(lái)進(jìn)行至少使所述車(chē)輛前進(jìn)或后退的控制；以及報(bào)告控制部，其在所述駕駛控制部要使停車(chē)中的所述車(chē)輛向與停車(chē)前前進(jìn)的第一方向相反的第二方向行進(jìn)的情況下，使用輸出部來(lái)向所述車(chē)輛的周?chē)慕煌▍⑴c者進(jìn)行報(bào)告，所述駕駛控制部在所述輸出部進(jìn)行報(bào)告之后使所述車(chē)輛向所述第二方向行進(jìn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)輛控制系統(tǒng)、車(chē)輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

以往，公開(kāi)有一種本車(chē)輛存在報(bào)告裝置，其通過(guò)控制車(chē)輛預(yù)先具備的發(fā)動(dòng)機(jī)等發(fā)出的發(fā)動(dòng)機(jī)聲的驅(qū)動(dòng)，從而能夠向行人報(bào)告本車(chē)輛的存在(日本國(guó)特開(kāi)2009-67382號(hào)公報(bào))。

此外，近些年，對(duì)于自動(dòng)地控制車(chē)輛的自動(dòng)駕駛的研究不斷進(jìn)展。然而，完全未公開(kāi)自動(dòng)駕駛中的車(chē)輛的行為與報(bào)告的關(guān)系。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明考慮這樣的情況而提出，其目的之一在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)顧及到車(chē)輛的周邊的自動(dòng)駕駛的車(chē)輛控制系統(tǒng)、車(chē)輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

[用于解決課題的方案]

本發(fā)明的車(chē)輛控制系統(tǒng)、車(chē)輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。

(1)：本發(fā)明的車(chē)輛控制系統(tǒng)的一方案是，車(chē)輛控制系統(tǒng)具備：識(shí)別部，其識(shí)別車(chē)輛的周邊狀況；駕駛控制部，其基于由所述識(shí)別部識(shí)別出的周邊狀況，來(lái)進(jìn)行至少使所述車(chē)輛前進(jìn)、或使所述車(chē)輛后退的控制；以及報(bào)告控制部，其在所述駕駛控制部要使停車(chē)中的所述車(chē)輛向與停車(chē)前前進(jìn)的第一方向相反的第二方向行進(jìn)的情況下，使用輸出部來(lái)向所述車(chē)輛的周?chē)慕煌▍⑴c者進(jìn)行報(bào)告，所述駕駛控制部在所述輸出部進(jìn)行報(bào)告之后使所述車(chē)輛向所述第二方向行進(jìn)。

(2)：在上述(1)的方案的基礎(chǔ)上，所述識(shí)別部識(shí)別所述車(chē)輛的周邊的一個(gè)以上的交通參與者的屬性，所述駕駛控制部基于由所述識(shí)別部識(shí)別出的一個(gè)以上的所述交通參與者的所述屬性，來(lái)決定在所述輸出部進(jìn)行報(bào)告之后使所述車(chē)輛向所述第二方向行進(jìn)的時(shí)機(jī)。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基礎(chǔ)上，所述識(shí)別部識(shí)別所述車(chē)輛的周邊的一個(gè)以上的交通參與者的屬性，所述駕駛控制部基于由所述識(shí)別部識(shí)別出的一個(gè)以上的所述交通參與者的所述屬性，來(lái)決定所述車(chē)輛向所述第二方向行進(jìn)的加速度或所述車(chē)輛向所述第二方向行進(jìn)的速度。

(4)：在上述(1)至(3)的方案中的任一方案的基礎(chǔ)上，所述第一方向?yàn)榍斑M(jìn)方向，所述第二方向?yàn)楹笸朔较颉?/p>

(5)：在上述(1)的方案的基礎(chǔ)上，所述駕駛控制部在所述輸出部進(jìn)行報(bào)告之后使所述車(chē)輛后退的情況下，在使所述車(chē)輛以第一加速度后退之后，使所述車(chē)輛以比所述第一加速度小的第二加速度后退。

(6)：在上述(1)至(5)的方案中的任一方案的基礎(chǔ)上，所述交通參與者包括一個(gè)以上的行人、供一個(gè)以上的乘客乘坐的車(chē)輛(例如四輪車(chē)輛、二輪車(chē)輛)或供一個(gè)以上的乘客乘坐的輕型車(chē)輛(例如自行車(chē))，所述識(shí)別部識(shí)別所述行人的面部的朝向或所述乘客的面部的朝向，所述駕駛控制部在所述輸出部進(jìn)行報(bào)告之后，基于由所述識(shí)別部識(shí)別出的所述行人的面部的朝向或所述乘客的面部的朝向來(lái)使所述車(chē)輛開(kāi)始向所述第二方向行進(jìn)。

(7)：在上述(6)的方案的基礎(chǔ)上，所述駕駛控制部在所述輸出部進(jìn)行報(bào)告之后，在由所述識(shí)別部識(shí)別出的所述行人的面部或所述乘客的面部未朝向所述車(chē)輛的方向的情況下，與由所述識(shí)別部識(shí)別出的所述行人的面部或所述乘客的面部朝向所述車(chē)輛的方向的情況相比，使所述車(chē)輛開(kāi)始向所述第二方向行進(jìn)的時(shí)機(jī)較晚。