[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201910140206.7
• 申請日: 2019-02-25
• 公開（公告）號: CN110239527B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 安田直人;廣瀨峰史;渡邊將行;中塚睦;押谷祐季;巖本進
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/08;B60W40/04;G08B21/24
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種車輛控制裝置，具有：

識別部，其識別可自動駕駛的本車輛的周邊狀況；

救助對象識別部，其識別因其他車輛與交通參加者的接觸導致的救助對象者；

控制部，在通過所述識別部識別出發生了所述本車輛與所述其他車輛的接觸的情況下，所述控制部針對因所述其他車輛的接觸導致的阻礙所述交通參加者的交通的因素使所述本車輛進行規定的動作，

所述控制部使在識別出所述本車輛無乘客搭乘的情況下執行的動作不同于在識別出所述本車輛有乘客搭乘的情況下執行的動作，

所述識別部基于所述本車輛的接觸的程度，判定所述本車輛可否自行駛，

所述控制部具有控制所述本車輛的轉向和加減速中的一方或雙方的功能，

在識別出所述本車輛無乘客搭乘、且通過所述識別部判定所述本車輛可自行駛的情況下，所述控制部使所述本車輛從因所述其他車輛的接觸產生的所述救助對象者的位置移動到后續車輛流動的上游側，

所述控制部使所述本車輛移動到相對于后續車輛可保護因所述其他車輛的接觸導致的所述救助對象者的位置。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

還具有對所述本車輛的外部通知信息的通知部，

所述控制部基于通過所述識別部識別的周邊狀況，使所述通知部通知呼吁消除所述因素的信息。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述控制部在通過所述識別部識別出存在于所述本車輛的周圍的人少的情況下，使所述通知部向規定機關通報，在通過所述識別部識別出存在于所述本車輛的周圍的人多的情況下，使所述通知部向規定機關通報，并且，對所述本車輛的外部通知呼吁消除所述因素的信息。

4.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述通知部包含顯示部，

所述控制部使所述通知部的顯示部對所述本車輛的外部顯示關于所述因素的信息。

5.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

在相對于后續車輛可保護因所述其他車輛的接觸導致的所述救助對象者的位置，使所述本車輛相對于所述后續車輛流動的方向朝向道路的中央側偏斜一角度而停車。

6.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

在識別出所述本車輛有乘客搭乘、且通過所述識別部判定所述本車輛可自行駛的情況下，使所述本車輛在避開因所述其他車輛的接觸導致的所述救助對象者的同時退避到路肩。

7.一種車輛控制方法，其中，

車輛控制裝置進行如下處理：

識別可自動駕駛的本車輛的周邊狀況，

識別因其他車輛與交通參加者的接觸導致的救助對象者，

在識別出發生了所述本車輛與所述其他車輛的接觸的情況下，針對因所述其他車輛的接觸導致的阻礙所述交通參加者的交通的因素使所述本車輛進行規定的動作，

使在識別出所述本車輛無乘客搭乘的情況下執行的動作不同于在識別出所述本車輛有乘客搭乘的情況下執行的動作，

基于所述本車輛的接觸的程度，判定所述本車輛可否自行駛，

控制所述本車輛的轉向和加減速中的一方或雙方，

在識別出所述本車輛無乘客搭乘、且判定所述本車輛可自行駛的情況下，使所述本車輛從因所述其他車輛的接觸產生的所述救助對象者的位置移動到后續車輛流動的上游側，

使所述本車輛移動到相對于后續車輛可保護因所述其他車輛的接觸導致的所述救助對象者的位置。

8.一種存儲有程序的存儲介質，其中，

所述程序使車輛控制裝置進行以下處理：

識別可自動駕駛的本車輛的周邊狀況，

識別因其他車輛與交通參加者的接觸導致的救助對象者，

在識別出發生了所述本車輛與所述其他車輛的接觸的情況下，針對因所述其他車輛的接觸導致的阻礙所述交通參加者的交通的因素使所述本車輛進行規定的動作，

使在識別出所述本車輛無乘客搭乘的情況下執行的動作不同于在識別出所述本車輛有乘客搭乘的情況下執行的動作，

基于所述本車輛的接觸的程度，判定所述本車輛可否自行駛，

控制所述本車輛的轉向和加減速中的一方或雙方，

在識別出所述本車輛無乘客搭乘、且判定所述本車輛可自行駛的情況下，使所述本車輛從因所述其他車輛的接觸產生的所述救助對象者的位置移動到后續車輛流動的上游側，

使所述本車輛移動到相對于后續車輛可保護因所述其他車輛的接觸導致的所述救助對象者的位置。