[發明專利]一種機器人的控制裝置

有效

• 申請號: 201910135690.4
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109814463B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 于海龍;范雪莉;張元敏;王紅玲;白政民;方如舉;葛瑜
• 申請（專利權）人: 山東金科星機電股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 李德勝

1.一種機器人的控制裝置，包括箱體（1）、快速安裝機構（2）、控制主板（6）和重心調節機構，其中，所述箱體的后部采用所述快速安裝機構（2）可拆卸的安裝在機器人主體上，所述控制主板（6）可滑入/滑出的設置在所述箱體（1）內；

所述箱體（1）的頂部或者底部設置有伸入其內側的重心調節機構，所述重心調節機構包括調節轉軸（13）、離合控制組件、扇形重心調節轉動塊（20）和驅動齒頭（18），其中，所述調節轉軸（13）可繞其中心軸線轉動的設置在所述箱體上，所述調節轉軸的外周部陣列設置有多個驅動齒頭（18），所述驅動齒頭（18）可繞自身軸線相對于所述箱體轉動，所述驅動齒頭（18）上固定連接設置有向所述調節轉軸（13）的徑向外側延伸的所述扇形重心調節轉動塊（20），以便使得所述扇形重心調節轉動塊（20）能夠跟隨所述驅動齒頭（18）的轉動而擺動，且每個所述驅動齒頭（18）與所述調節轉軸（13）之間均對應設置有一個離合控制組件，每個離合控制組件能夠單獨控制，以便控制各個驅動齒頭（18）與所述調節轉軸（13）之間的傳動/斷開，以便利用所述調節轉軸（13）對所述扇形重心調節轉動塊（20）的位置角度進行調節；所述調節轉軸（13）為可正反轉設置；

通過利用所述調節轉軸（13）分別驅動各個所述扇形重心調節轉動塊（20）至合適位置，實現對機器人動作的配重，以便對其重心進行調節。

2.根據權利要求1所述的一種機器人的控制裝置，其特征在于，各個所述驅動齒頭（18）采用豎直的支撐軸（19）支撐在所述箱體（1）上，且所述支撐軸與所述箱體（1）固定設置，所述驅動齒頭（18）采用阻尼套（16）可轉動的套設在所述支撐軸（19）上。

3.根據權利要求1所述的一種機器人的控制裝置，其特征在于，每個所述離合控制組件均包括外齒圈（15）、徑向伸縮控制驅動器（21）和離合鍵塊（17），其中，各個所述離合控制組件的外齒圈（15）上下間隔的套設在所述調節轉軸（13）與驅動齒頭（18）之間；且每個所述外齒圈（15）的外部均設置有外齒，所述驅動齒頭（18）的軸向方向的厚度大于各個所述外齒圈（15）的整個高度，且每個驅動齒頭（18）上的嚙合齒均與其中一個外齒圈（15）相對應的外齒相嚙合設置，每個所述外齒圈（15）的徑向內壁上均設置有朝向徑向內側的開口槽，所述開口槽內設置有所述徑向伸縮控制驅動器（21），所述徑向伸縮控制驅動器（21）的輸出端設置有所述離合鍵塊（17），所述調節轉軸（13）的外周壁上圓周陣列設置有多個朝向其徑向方向伸入的離合鍵槽（14），所述離合鍵塊（17）在所述徑向伸縮控制驅動器（21）的驅動下能夠伸入/伸出所述離合鍵槽（14），以便使得與該離合鍵塊（17）對應的外齒圈（15）與所述調節轉軸（13）嵌合傳動/脫離不傳動的設置，以便實現對各個驅動齒頭（18）的調節。

4.根據權利要求3所述的一種機器人的控制裝置，其特征在于，各個所述外齒圈（15）均采用導向件導向的支撐在所述箱體上，且使得外齒圈（15）的內孔壁與調節轉軸（13）的外周壁之間設置有間隙。

5.根據權利要求3所述的一種機器人的控制裝置，其特征在于，所述調節轉軸（13）采用步進電機（22）進行驅動，且所述調節轉軸每個步調的轉動角度與所述調節轉軸（13）外周壁上的離合鍵槽（14）相適應，且離合鍵槽（14）的高度大于各個所述外齒圈（15）的整個高度。

6.根據權利要求1所述的一種機器人的控制裝置，其特征在于，箱體（1）與快速安裝機構（2）之間通過卡簧（9）固定連接，所述箱體（1）的后側壁嵌入安裝有散熱扇（12）。