[發明專利]一種機器人的控制裝置

有效

• 申請號: 201910135690.4
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109814463B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 于海龍;范雪莉;張元敏;王紅玲;白政民;方如舉;葛瑜
• 申請（專利權）人: 山東金科星機電股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 李德勝

本發明公開了一種機器人的控制裝置，涉及機器人控制裝置技術領域，本發明的控制箱上設有重心調節機構，可方便對機器人的重心進行調節，保證機器人穩定性，尤其是在機器人搬運物體時，可利用一個控制步進電機對各個扇形重心調節轉動塊的位置進行調節，調節簡單方便，控制方式簡單，比采用多個電機的控制所采用的控制策略更加簡單，各個扇形重心調節轉動塊的圓周布置，可防止在調節重心時導致重心變化過快而出現機器人平穩性較差的問題。通過滑軌可以將安裝板連同控制主板一起拽出，可以對其表面的灰塵進行清理，解決了控制主板在箱體內部不便于拆卸和清理的問題，通過快速安裝機構，可以使設備整體便于安裝，有效的降低了安裝難度。

技術領域

本發明涉及機器人控制裝置技術領域，具體是一種機器人的控制裝置。

背景技術

隨著社會的發展，機器人在很多領域都代替了人工勞動，機器人是由控制裝置編程控制，從而實現機器人自動運行。

但是目前市面上的控制裝置在維護時，不便于將內部控制主板拿出，因此對維修或維護造成不便，不僅增加了工作量，還影響了維護進度，同時控制裝置存有不便于安裝和拆卸的問題。而且，對于機器人來說，其在搬運物體等動作時，往往由于物體的重量等原因導致機器人的重心發生偏移，進而使得其運動時穩定性不佳，而目前的中心調節一般采用簡單的配重塊的方式，這種配重塊的調節方式調節起來重心變化過快，容易導致機器人的重心變化過快從而使得機器人運行不平穩，容易產生失調現象。

因此，本發明提供了一種機器人的控制裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人的控制裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人的控制裝置，包括箱體、快速安裝機構、控制主板和重心調節機構，其中，所述箱體的后部采用所述快速安裝機構可拆卸的安裝在機器人主體上，所述控制主板可滑入/滑出的設置在所述箱體內；

所述箱體的頂部或者底部設置有伸入其內側的重心調節機構，所述重心調節機構包括調節轉軸、離合控制組件、扇形重心調節轉動塊和驅動齒頭，其中，所述調節轉軸可繞其中心軸線轉動的設置在所述箱體上，所述調節轉軸的外周部陣列設置有多個驅動齒頭，所述驅動齒頭可繞自身軸線相對于所述箱體轉動，所述驅動齒頭上固定連接設置有向所述調節轉軸的徑向外側延伸的所述扇形重心調節轉動塊，以便使得所述扇形重心調節轉動塊能夠跟隨所述驅動齒頭的轉動而擺動，且每個所述驅動齒頭與所述調節轉軸之間均對應設置有一個離合控制組件，每個離合控制組件能夠單獨控制，以便控制各個驅動齒頭與所述調節轉軸之間的傳動/斷開，以便利用所述調節轉軸對所述扇形重心調節轉動塊的位置角度進行調節；所述調節轉軸為可正反轉設置；

通過利用所述調節轉軸分別驅動各個所述扇形重心調節轉動塊至合適位置，實現對機器人動作的配重，以便對其重心進行調節。

作為本發明再進一步的方案：各個所述驅動齒頭采用豎直的支撐軸支撐在所述箱體上，且所述支撐軸與所述箱體固定設置，所述驅動齒頭采用阻尼套可轉動的套設在所述支撐軸上。

作為本發明再進一步的方案：每個所述離合控制組件均包括外齒圈、徑向伸縮控制驅動器和離合鍵塊，其中，各個所述離合控制組件的外齒圈上下間隔的套設在所述調節轉軸與驅動齒頭之間；且每個所述外齒圈的外部均設置有外齒，所述驅動齒頭的軸向方向的厚度大于各個所述外齒圈的整個高度，且每個驅動齒頭上的嚙合齒均與其中一個外齒圈相對應的外齒相嚙合設置，每個所述外齒圈的徑向內壁上均設置有朝向徑向內側的開口槽，所述開口槽內設置有所述徑向伸縮控制驅動器，所述徑向伸縮控制驅動器的輸出端設置有所述離合鍵塊，所述調節轉軸的外周壁上圓周陣列設置有多個朝向其徑向方向伸入的離合鍵槽，所述離合鍵塊在所述徑向伸縮控制驅動器的驅動下能夠伸入/伸出所述離合鍵槽，以便使得與該離合鍵塊對應的外齒圈與所述調節轉軸嵌合傳動/脫離不傳動的設置，以便實現對各個驅動齒頭的調節。