[發明專利]用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 201910134475.2
• 申請日: 2019-02-23
• 公開（公告）號: CN111605842A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 徐磊;李依坤;葉祥;吳小勇;謝利利;古德君;鄧子英
• 申請（專利權）人: 希為工業自動化設備(上海)有限公司
• 主分類號: B65B69/00
• 分類號: B65B69/00
• 代理公司: 上海天協和誠知識產權代理事務所 31216
• 代理人: 李彥

本發明涉及用于鋼卷生產包裝拆解領域，具體為一種用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置及其使用方法。一種用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置，包括剪切氣缸(17)、安裝套(18)、移動剪刀(19)和固定刀(20)，其特征是：還包括連接法蘭(1)、氣缸安裝板(2)、柱銷(3)、球頭(4)、球頭上支座(5)、球頭下支座(6)、壓板(7)、導向輪軸(8)、導向輪(9)、浮動氣缸(10)、上板(12)、右側板(13)、側板(14)、左側板(16)、擋鉤(21)、夾緊塊(22)、色差傳感器(23)、上激光發射器(24)和下激光發射器(25)。本發明定位精確，適應性強，安全可靠。

技術領域

本發明涉及用于鋼卷生產包裝拆解領域，具體為一種用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置及其使用方法。

背景技術

現有的機器人拆剪捆帶頭部檢測捆帶采用超聲波形式居多，存在定位不均的缺點，對于0.5mm～1.0mm厚的捆帶難以識別，且對于熱軋鋼卷表面的氧化皮容易產生誤判，使得機器人拆剪捆帶成功率較低；現有的機器人拆剪捆帶頭部時對于是否剪斷捆帶判斷是通過執行機構位置傳感器的到位信號判斷，由于現有市面上的鋼制捆帶強度高，存在執行剪斷機構行程到位后，捆帶未剪斷，從而向機器人發出錯判指令，導致機器人無法提升而報警；現有的機器人拆剪捆帶頭部大多采用彈簧浮動方式。其浮動與鎖定難以控制，拆剪捆帶執行機構采用液壓缸驅動，需配備液壓站；此外，現有的檢測技術只能應用于在線生產的冷軋鋼卷，對于在線生產的熱軋鋼卷以及成品卷都難以應用。因此，現有的機器人拆剪鋼卷打包帶的檢測存在較大的故障風險。

發明內容

為了克服現有技術的缺陷，提供一種定位精確、適應性強、安全可靠的開卷設備，本發明公開了一種用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置及其使用方法。

本發明通過如下技術方案達到發明目的：

一種用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置，包括剪切氣缸、安裝套、移動剪刀和固定刀，剪切氣缸活塞桿的移動端通過安裝套連接移動剪刀的刀體，移動剪刀和固定刀這兩者的刃部互相正對，其特征是：還包括連接法蘭、氣缸安裝板、柱銷、球頭、球頭上支座、球頭下支座、壓板、導向輪軸、導向輪、浮動氣缸、上板、右側板、側板、左側板、擋鉤、夾緊塊、色差傳感器、上激光發射器和下激光發射器，

左側板和右側板相對且平行設置，左側板和右側板位于同側的側邊分別用一塊側板連接，上板蓋在左側板、右側板和兩塊側板的頂邊上，移動剪刀和固定刀這兩者都設于由左側板、右側板、側板和上板構成的空間內，剪切氣缸的活塞桿穿過左側板后通過安裝套連接移動剪刀的刀體，固定刀的刀體固定在右側板的內側面上；

浮動氣缸共有四個，四個浮動氣缸的缸體分別固定在氣缸安裝板底面的四個角上，浮動氣缸活塞桿的移動端都抵住上板，氣缸安裝板的頂面和連接法蘭的底端面連接，球頭下支座通過螺釘固定在上板上且設于兩個浮動氣缸之間，球頭上支座底部的兩側都通過導向輪軸可轉動地設有導向輪，球頭上支座通過導向輪抵住上板且罩于球頭下支座上，當浮動氣缸上下浮動時通過球頭上支座、導向輪軸和導向輪實現與球頭和鋼卷圓弧面貼合；

柱銷的底部穿過球頭上支座和球頭的頂部螺紋連接，球頭和球頭下支座之間通過壓板連接，球頭和柱銷螺紋連接，導向輪軸和導向輪通過螺釘連接，球頭上支座為導向輪提供導向作用，給予允許的旋轉偏移量；

夾緊塊固定在右側板的內側面上，擋鉤固定在夾緊塊的下部，移動剪刀通過滑軌左右移動配合固定刀和擋鉤完成剪切動作，移動剪刀和夾緊塊配合完成對捆帶的夾緊；

氣缸安裝板的一側設有色差傳感器，一塊側板的外側面上依次設有上激光發射器和下激光發射器，色差傳感器用以判斷捆帶是否被剪斷，上激光發射器用以對鋼卷端面和帶尾實施定位，下激光發射器用以對捆帶實施定位，感應開關用以判斷浮動氣缸的浮動值。