[發明專利]用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 201910134475.2
• 申請日: 2019-02-23
• 公開（公告）號: CN111605842A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 徐磊;李依坤;葉祥;吳小勇;謝利利;古德君;鄧子英
• 申請（專利權）人: 希為工業自動化設備(上海)有限公司
• 主分類號: B65B69/00
• 分類號: B65B69/00
• 代理公司: 上海天協和誠知識產權代理事務所 31216
• 代理人: 李彥

1.一種用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置，包括剪切氣缸(17)、安裝套(18)、移動剪刀(19)和固定刀(20)，剪切氣缸(17)活塞桿的移動端通過安裝套(18)連接移動剪刀(19)的刀體，移動剪刀(19)和固定刀(20)這兩者的刃部互相正對，其特征是：還包括連接法蘭(1)、氣缸安裝板(2)、柱銷(3)、球頭(4)、球頭上支座(5)、球頭下支座(6)、壓板(7)、導向輪軸(8)、導向輪(9)、浮動氣缸(10)、上板(12)、右側板(13)、側板(14)、左側板(16)、擋鉤(21)、夾緊塊(22)、色差傳感器(23)、上激光發射器(24)和下激光發射器(25)，

左側板(16)和右側板(13)相對且平行設置，左側板(16)和右側板(13)位于同側的側邊分別用一塊側板(14)連接，上板(12)蓋在左側板(16)、右側板(13)和兩塊側板(14)的頂邊上，移動剪刀(19)和固定刀(20)這兩者都設于由左側板(16)、右側板(13)、側板(14)和上板(12)構成的空間內，剪切氣缸(17)的活塞桿穿過左側板(16)后通過安裝套(18)連接移動剪刀(19)的刀體，固定刀(20)的刀體固定在右側板(13)的內側面上；

浮動氣缸(10)共有四個，四個浮動氣缸(10)的缸體分別固定在氣缸安裝板(2)底面的四個角上，浮動氣缸(10)活塞桿的移動端都抵住上板(12)，氣缸安裝板(2)的頂面和連接法蘭(1)的底端面連接，球頭下支座(6)通過螺釘固定在上板(12)上且設于兩個浮動氣缸(10)之間，球頭上支座(5)底部的兩側都通過導向輪軸(8)可轉動地設有導向輪(9)，球頭上支座(5)通過導向輪(9)抵住上板(12)且罩于球頭下支座(6)上，當浮動氣缸(10)上下浮動時通過球頭上支座(5)、導向輪軸(8)和導向輪(9)實現與球頭(4)和鋼卷圓弧面貼合；

柱銷(3)的底部穿過球頭上支座(5)和球頭(4)的頂部螺紋連接，球頭(4)和球頭下支座(6)之間通過壓板(7)連接，球頭(4)和柱銷(3)螺紋連接，導向輪軸(8)和導向輪(9)通過螺釘連接；

夾緊塊(22)固定在右側板(13)的內側面上，擋鉤(21)固定在夾緊塊(22)的下部；

氣缸安裝板(2)的一側設有色差傳感器(23)，一塊側板(2)的外側面上依次設有上激光發射器(24)和下激光發射器(25)。

2.如權利要求1所述的用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置，其特征是：還包括墊板(11)和滑軌(15)，每個浮動氣缸(10)活塞桿的移動端和上板(12)之間都襯有墊板(11)；滑軌(15)設于側板(14)的內側面上，移動剪刀(19)的側面設于滑軌(15)上且沿滑軌(15)移動。

3.如權利要求1或2所述的用于機器人末端的拆剪鋼卷打包帶裝置的使用方法，其特征是：按如下步驟依次實施：

① 連接法蘭(1)的頂端面固定在機器人的第六軸上，在機器人尋鋼卷端面、帶尾以及捆帶位置時比例閥給出設定氣壓鎖定，鋼卷打好捆帶后，由鋼卷小車將鋼卷輸送到拆捆帶工位，隨后按如下步驟實施：

② 機器人帶著拆捆頭利用上激光發射器(24)對鋼卷端面進行定位，確定鋼卷帶寬；

③ 機器人帶著拆捆頭運動至鋼卷中心，鋼卷在托輥的驅動下旋轉，利用上激光發射器(24)對鋼卷帶尾進行定位，并將位置信號發送至PLC驅動托輥將帶尾壓住，以防止捆帶剪斷后帶尾彈開造成事故；

④ 機器人帶著拆捆頭利用下激光發射器(25)對鋼卷表面的捆帶掃描，確定捆帶數量以及捆帶位置；

⑤ 機器人帶著拆捆頭運動至捆帶位置時，浮動氣缸(10)打開，機器人下壓浮動氣缸(10)至設定位，感應開關觸發，剪切氣缸(17)的活塞桿伸出推動移動剪刀(19)剪斷捆帶并夾緊；

⑥ 捆帶剪斷后利用色差傳感器(23)根據捆帶與鋼卷表面的色差判斷捆帶是否確實被剪斷；

⑦ 確認捆帶被剪斷后，機器人頭部將捆帶提起搬運至捆帶收集裝置，剪切氣缸(17的活塞桿回鎖打開松開捆帶，整個拆捆過程結束。