[發明專利]機器人移動方法

有效

• 申請號: 201910134045.0
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109823428B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 夏春
• 申請（專利權）人: 齊齊哈爾重一冶金機械有限責任公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/032
• 代理公司: 重慶晟軒知識產權代理事務所(普通合伙) 50238
• 代理人: 沈立

本發明公開了一種機器人移動方法。本發明的機器人移動方法，包括以下步驟：步驟A、需要將機器人以滾動方式移動時，控制電機轉動并使得底板上升至最高位置，此時每個滾輪均與地面接觸；步驟B、控制電機轉動從而驅動后輪支架下端的滾輪轉動，使得腳部機構通過滾輪轉動而移動。本發明克服了現有機器人無法將雙腳行走功能和滾輪滑動功能進行有效切換的不足。

技術領域

本發明涉及一種機器人移動方法。

背景技術

目前市場上已出現了一些通過雙腳交替著地而模仿人腳實現移動的機器人，此種機器人可以較好的跨過障礙和不平之地，但是在行走過程中，機器人兩腳交替著地，導致機器人的重心左右搖擺且上下晃動，對機器人的行走效果產生了較大影響，使得機器人即使行走在平整的地面上，也會產生明顯的晃動，嚴重制約了機器人的適用范圍。到目前為止，市場上缺少一種既可以在平地上平穩的移動又可以穩定的跨越障礙物以及在凹凸地面上穩定行走的機器人。

發明內容

1.發明要解決的技術問題

本發明提供了一種機器人移動方法，克服了現有行走機器人無法將雙腳行走功能和滾輪滑動功能進行有效切換的不足。

2.技術方案

為達到上述目的，本發明提供的技術方案為：

本發明的機器人移動方法，所述機器人包括兩個腳部機構，包括以下步驟：

步驟A、需要將機器人以滾動方式移動時，控制升降電機轉動并使得底板上升至最高位置，此時每個滾輪均與地面接觸；

步驟B、控制后輪電機轉動從而驅動后輪支架下端的滾輪轉動，使得腳部機構通過滾輪轉動而移動。

進一步的，所述腳部機構包括：

頂板，所述頂板的四周向下方延伸設有第一豎擋板；

位于頂板下方的底板，所述底板的四周向上方延伸設有第二豎擋板，所述第一豎擋板罩于所述第二豎擋板的外側；

后輪支架，所述后輪支架的頂部連接于頂板的下表面，后輪支架的下端安裝有滾輪；

支撐桿，所述支撐桿的頂部連接于頂板的下表面，支撐桿的下端與轉向臂的上端鉸接，該轉向臂的下部包括兩個相平行的縱向臂，該兩個相平行的縱向臂之間設置有中心軸，該中心軸上安裝有滾輪；所述底板上開設有供對應滾輪伸出的滾輪開口；

以及至少一個固定件，所述固定件連接于頂板的下表面，所述固定件內設有供一旋轉圓盤在水平面上自轉的環形空腔，所述旋轉圓盤自其中心點向下連接有一螺紋柱，螺紋柱上套有與該螺紋柱螺紋配合的支撐筒，所述支撐筒的下端與底板的上表面連接。

進一步的，本發明還包括支腿，所述支腿的下端開設有球形凹槽，所述頂板上端的一側設有可嵌入所述球形凹槽內的球形凸起。

進一步的，每個滾輪開口的兩側分別設有一水平滑桿，每個滾輪開口兩側的一對水平滑桿上安裝有兩塊水平擋板，所述水平擋板的兩端分別開設有擋板通孔，所述水平擋板兩端的擋板通孔分別被對應的水平滑桿穿過，每個水平滑桿兩端分別設有支撐塊；每一對水平滑桿中的一個水平滑桿一端的支撐塊上設有伺服電機，該個水平滑桿另一端的支撐塊上設有連桿，所述連桿上安裝一皮帶輪；所述伺服電機的輸出軸與一皮帶輪連接，一條傳動帶首先繞過伺服電機輸出軸上的皮帶輪后與一個水平擋板上的連接塊連接，然后繞過連桿上的皮帶輪后與另一個水平擋板上的連接塊連接，最后回到伺服電機輸出軸上的皮帶輪。

進一步的，所述底板的下表面上設有至少一個支撐部，每個支撐部的下表面上分別設有橡膠墊。