[發明專利]機器人移動方法

有效

• 申請號: 201910134045.0
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109823428B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 夏春
• 申請（專利權）人: 齊齊哈爾重一冶金機械有限責任公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/032
• 代理公司: 重慶晟軒知識產權代理事務所(普通合伙) 50238
• 代理人: 沈立

1.機器人移動方法，所述機器人包括兩個腳部機構，所述腳部機構包括：

頂板(1)，所述頂板(1)的四周向下方延伸設有第一豎擋板(101)；

位于頂板(1)下方的底板(2)，所述底板(2)的四周向上方延伸設有第二豎擋板(201)，所述第一豎擋板(101)罩于所述第二豎擋板(201)的外側；所述第一豎擋板(101)和所述第二豎擋板(201)之間設有密封條(204)；

后輪支架(5)，所述后輪支架(5)的頂部連接于頂板(1)的下表面，后輪支架(5)的下端安裝有腳輪(15)；所述后輪支架(5)的中部設有固定架，該固定架上安裝有后輪電機(16)，后輪支架(5)上腳輪(15)的中心軸(6)上設有驅動輪，所述后輪電機(16)的輸出端通過后輪皮帶(12)與所述驅動輪連接；后輪支架(5)的頂部通過減震彈簧(14)連接于頂板(1)的下表面；

支撐桿(4)，所述支撐桿(4)的頂部連接于頂板(1)的下表面，支撐桿(4)的下端與轉向臂(401)的上端鉸接，該轉向臂(401)的下部包括兩個相平行的縱向臂，該兩個相平行的縱向臂之間設置有中心軸(6)，該中心軸(6)上安裝有腳輪(15)；所述底板(2)上開設有供對應腳輪(15)伸出的腳輪開口(205)；所述支撐桿(4)上連接有前輪電機(10)，所述轉向臂(401)的上部設有皮帶輪(11)，所述前輪電機(10)的輸出端通過皮帶與轉向臂(401)上的皮帶輪(11)連接；所述支撐桿(4)的下端與轉向臂(401)的上端通過軸承(13)連接，一復位彈簧(402)的一端與支撐桿(4)下端連接，該復位彈簧(402)的另一端與轉向臂(401)的上端連接；

以及至少一個固定件(303)，所述固定件(303)連接于頂板(1)的下表面，所述固定件(303)內設有供一旋轉圓盤(302)在水平面上自轉的環形空腔，所述旋轉圓盤(302)自其中心點向下連接有一螺紋柱(301)，螺紋柱(301)上套有與該螺紋柱(301)螺紋配合的支撐筒(3)，所述支撐筒(3)的下端與底板(2)的上表面連接；所述固定件(303)的一側安裝有升降電機(17)，所述螺紋柱(301)的上部設有旋轉輪(18)，所述升降電機(17)的輸出端通過皮帶與所述旋轉輪(18)連接；

還包括支腿(9)，所述支腿(9)的下端開設有球形凹槽(901)，所述頂板(1)上端的一側設有可嵌入所述球形凹槽(901)內的球形凸起(102)；所述支腿(9)下端的球形凹槽(901)的四周設有向下延伸的環狀凸起(104)，所述頂板(1)上端的球形凸起(102)的四周設有向上延伸的環狀凸起(104)；所述支腿(9)下端的環狀凸起(104)內通過至少一個緩沖彈簧(103)與所述頂板(1)上端環狀凸起(104)內連接，所述支腿(9)下端的環狀凸起(104)內通過至少一條防脫繩(105)與所述頂板(1)上端環狀凸起(104)內連接；

每個腳輪開口(205)的兩側分別設有一水平滑桿(8)，每個腳輪開口(205)兩側的一對水平滑桿(8)上安裝有兩塊水平擋板(7)，所述水平擋板(7)的兩端分別開設有擋板通孔(701)，所述水平擋板(7)兩端的擋板通孔(701)分別被對應的水平滑桿(8)穿過，每個水平滑桿(8)兩端分別設有支撐塊(801)；每一對水平滑桿(8)中的一個水平滑桿(8)一端的支撐塊(801)上設有伺服電機，該個水平滑桿(8)另一端的支撐塊(801)上設有連桿(802)，所述連桿(802)上安裝一皮帶輪(11)；所述伺服電機的輸出軸與一皮帶輪(11)連接，一條傳動帶(703)首先繞過伺服電機輸出軸上的皮帶輪(11)后與一個水平擋板(7)上的連接塊(702)連接，然后繞過連桿(802)上的皮帶輪(11)后與另一個水平擋板(7)上的連接塊(702)連接，最后回到伺服電機輸出軸上的皮帶輪(11)；

所述機器人移動方法具體包括以下步驟：

步驟A、需要將機器人以滾動方式移動時，控制升降電機(17)轉動并使得底板(2)上升至最高位置，此時每個腳輪?(15)均與地面接觸；

步驟B、控制后輪電機(16)轉動從而驅動后輪支架(5)下端的腳?輪(15)轉動，使得腳部機構通過腳?輪(15)轉動而移動；

需要將機器人以雙腳行走方式移動時，控制升降電機(17)轉動并使得底板(2)下降至最低位置，此時每個腳?輪(15)均收回至底板(2)上側。