[發明專利]一種具有分力模塊的外骨骼系統

有效

• 申請號: 201910132285.7
• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN109760020B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 王潮;張崇冰
• 申請（專利權）人: 北京鐵甲鋼拳科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發明實施例涉及一種具有分力模塊的外骨骼系統，包括：外骨骼系統包括外殼、動力模塊、分力模塊、第一傳動桿和第二傳動桿；分力模塊包括第一動力部件、第二動力部件、第三動力部件和殼體；第一動力部件包括驅動桿和底座，驅動桿的一端與動力模塊相連接，另一端與底座連接，底座的底部設有第一齒輪；第二動力部件包括第二齒輪和第一傳動軸，第二齒輪與第一齒輪相互嚙合；第一傳動軸的一端與第二齒輪相連接；第三動力部件包括第三齒輪和第二傳動軸，第三齒輪與第一齒輪相互嚙合；第二傳動軸的一端與第三齒輪相連接；殼體的頂部與底座相連接；第一傳動桿的一端與第一傳動軸的另一端相連接；第二傳動桿的一端與第二傳動軸的另一端相連接。

技術領域

本發明涉及一種機械裝置，尤其涉及一種具有分力模塊的外骨骼系統。

背景技術

外骨骼，又名外骨骼裝甲或外骨骼機甲，其結構類似昆蟲的外骨骼那樣，能穿在人身上，給人提供保護、額外的動力或能力，增強人體機能，主要運用在醫療康復、軍事、個人能力提升等領域?，F有技術中公布了很多穿戴式外骨骼裝置，其功能囊括了負重行走、搬起重物、醫療輔助康復、人體截肢四肢替代、單兵作戰服等。通過多種傳感器檢測判斷人體運功意向，給人體助力并與人體保持一致運動。

現有的多個關節外骨骼通常用多個動力模塊驅動，所以有重量較重、成本高、靈活性較差等缺點。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的缺陷，提供一種具有分力模塊的外骨骼系統，通過分力模塊能夠實現一個動力模塊對兩個輸出力的控制，即能夠將一個方向的力分成兩個方向的可變的力，從而可以對外骨骼的兩側進行控制，且這兩個方向的力可以相互補償，在一端被鎖死固定的情況下，另一端可以不受影響，仍然進行力的輸出，此外，該系統具有結構簡單、重量輕、應用靈活、成本低的優點。

有鑒于此，本發明實施例提供了一種具有分力模塊的外骨骼系統，包括外殼、動力模塊、分力模塊、第一傳動桿和第二傳動桿；

所述外殼內部具有容置區；

所述動力模塊安設于所述外殼的容置區內；

所述分力模塊，設置在所述容置區內，所述分力模塊包括第一動力部件、第二動力部件、第三動力部件和殼體；所述第一動力部件包括驅動桿和底座，所述驅動桿的一端與所述動力模塊相連接，另一端與所述底座連接，所述底座的底部設有第一齒輪；所述第二動力部件包括第二齒輪和第一傳動軸，所述第二齒輪與所述第一齒輪垂直設置，并且相互嚙合；所述第一傳動軸的一端與所述第二齒輪相連接；所述第三動力部件包括第三齒輪和第二傳動軸，所述第三齒輪與所述第一齒輪垂直設置，并且相互嚙合；所述第二傳動軸的一端與所述第三齒輪相連接；所述殼體的頂部與所述底座相連接，所述殼體容置所述第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪；

所述第一傳動桿的一端與所述第一傳動軸的另一端相連接，所述第一傳動軸轉動帶動所述第一傳動桿轉動；

所述第二傳動桿的一端與所述第二傳動軸的另一端相連接，所述第二傳動軸轉動帶動所述第二傳動桿轉動。

進一步優選的，所述外殼包括第一擋板和第二擋板，所述第一擋板和第二擋板相對平行設置，所述第一擋板和第二擋板兩側分別通過多個支撐柱連接；

所述第一擋板和第二擋板的底部均設有安裝孔，通過所述安裝孔實現所述分力模塊和所述外殼的連接。

進一步優選的，所述殼體包括殼體本體和側蓋；所述殼體本體的頂部設有第一開口，所述第一動力部件的底座安設于所述第一開口上，所述殼體本體的兩端分別設有第二開口，所述側蓋分別扣合于所述殼體本體兩端的第二開口上；

所述側蓋包括第一側蓋和第二側蓋，所述第一側蓋上具有第一限位區和第二限位區，所述第一限位區與所述第二限位區相導通；所述第二側蓋上具有第三限位區和第四限位區，所述第三限位區與所述第四限位區相導通。

進一步優選的，所述第二齒輪包括第二齒輪座和第二齒輪本體；