[發(fā)明專利]一種具有分力模塊的外骨骼系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910132285.7
• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN109760020B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王潮;張崇冰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京鐵甲鋼拳科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種具有分力模塊的外骨骼系統(tǒng)，其特征在于，所述外骨骼系統(tǒng)包括外殼、動力模塊、分力模塊、第一傳動桿和第二傳動桿；

所述外殼內(nèi)部具有容置區(qū)；

所述動力模塊安設(shè)于所述外殼的容置區(qū)內(nèi)；其中，所述動力模塊的頂部具有固定端，所述固定端通過固定銷和所述外殼固定；

所述分力模塊，設(shè)置在所述容置區(qū)內(nèi)，與所述動力模塊的底部的輸出端相連接，所述分力模塊包括第一動力部件、第二動力部件、第三動力部件和殼體；所述第一動力部件包括驅(qū)動桿和底座，所述驅(qū)動桿的一端與所述動力模塊相連接，另一端與所述底座連接，所述底座的底部設(shè)有第一齒輪；所述第二動力部件包括第二齒輪和第一傳動軸，所述第二齒輪與所述第一齒輪垂直設(shè)置，并且相互嚙合；所述第一傳動軸的一端與所述第二齒輪相連接；所述第三動力部件包括第三齒輪和第二傳動軸，所述第三齒輪與所述第一齒輪垂直設(shè)置，并且相互嚙合；所述第二傳動軸的一端與所述第三齒輪相連接；所述殼體的頂部與所述底座相連接，所述殼體容置所述第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪；其中，第一動力部件包括轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)驅(qū)動桿的另一端和所述動力模塊的輸出端，在受到動力模塊的驅(qū)動力時，驅(qū)動桿圍繞第一傳動軸或第二傳動軸的中心軸線轉(zhuǎn)動；

所述第一傳動桿的一端與所述第一傳動軸的另一端相連接，所述第一傳動軸轉(zhuǎn)動帶動所述第一傳動桿轉(zhuǎn)動；

所述第二傳動桿的一端與所述第二傳動軸的另一端相連接，所述第二傳動軸轉(zhuǎn)動帶動所述第二傳動桿轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼系統(tǒng)，其特征在于，所述外殼包括第一擋板和第二擋板，所述第一擋板和第二擋板相對平行設(shè)置，所述第一擋板和第二擋板兩側(cè)分別通過多個支撐柱連接；

所述第一擋板和第二擋板的底部均設(shè)有安裝孔，通過所述安裝孔實現(xiàn)所述分力模塊和所述外殼的連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外骨骼系統(tǒng)，其特征在于，所述殼體包括殼體本體和側(cè)蓋；所述殼體本體的頂部設(shè)有第一開口，所述第一動力部件的底座安設(shè)于所述第一開口上，所述殼體本體的兩端分別設(shè)有第二開口，所述側(cè)蓋分別扣合于所述殼體本體兩端的第二開口上；

所述側(cè)蓋包括第一側(cè)蓋和第二側(cè)蓋，所述第一側(cè)蓋上具有第一限位區(qū)和第二限位區(qū)，所述第一限位區(qū)與所述第二限位區(qū)相導通；所述第二側(cè)蓋上具有第三限位區(qū)和第四限位區(qū)，所述第三限位區(qū)與所述第四限位區(qū)相導通。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外骨骼系統(tǒng)，其特征在于，所述第二齒輪包括第二齒輪座和第二齒輪本體；

所述第二動力部件還包括第二軸承和第三軸承；

所述第二軸承套接于所述第二齒輪座上，并容置在所述第一側(cè)蓋的第一限位區(qū)內(nèi)；所述第三軸承套接于所述第一傳動軸上，容置于所述第一側(cè)蓋的第二限位區(qū)內(nèi)；

所述第一傳動軸的一端依次穿設(shè)所述第一側(cè)蓋、第三軸承、第二軸承，并和所述第二齒輪相連接，另一端與所述第一傳動軸相連接；所述第三齒輪包括第三齒輪座和第三齒輪本體；

所述第三動力部件還包括第四軸承和第五軸承；

所述第四軸承套接于所述第三齒輪座上，并容置在所述第二側(cè)蓋的第三限位區(qū)內(nèi)；所述第五軸承套接于所述第二傳動軸上，并容置于所述第二側(cè)蓋的第四限位區(qū)內(nèi)；

所述第二傳動軸的一端依次穿設(shè)所述第二側(cè)蓋、第五軸承、第四軸承，并和所述第三齒輪相連接，另一端與所述第二傳動軸相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外骨骼系統(tǒng)，其特征在于，所述第二動力部件還具有第六軸承和第一軸承套；所述第六軸承套接于所述第一側(cè)蓋上，所述第一軸承套套接于所述第六軸承上；

所述第三動力部件還具有第七軸承和第二軸承套；所述第七軸承套接于所述第二側(cè)蓋上，所述第二軸承套套接于所述第七軸承上。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外骨骼系統(tǒng)，其特征在于，所述動力模塊的輸出端具有推桿，所述推桿的底部還具有連接件，所述連接件的一端固定在所述推桿的底部，所述連接件的另一端與所述驅(qū)動桿的一端相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外骨骼系統(tǒng)，其特征在于，所述外骨骼系統(tǒng)還包括彈簧，所述彈簧的一端固定在所述支撐柱上，另一端固定在所述連接件上。