[發(fā)明專利]移動(dòng)體的位置偏移量檢測系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910132164.2
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN110632609B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山崎智久
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱物捷仕株式會(huì)社
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/08;G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

本發(fā)明提供一種位置偏移量檢測系統(tǒng)，能夠以傳感器的數(shù)量較少的簡單結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，并且能夠高精度地檢測移動(dòng)體相對于目標(biāo)的各種位置偏移量。本發(fā)明的位置偏移量檢測系統(tǒng)具備：被檢測面，其設(shè)置在目標(biāo)一側(cè)；傳感器，其設(shè)置在移動(dòng)體一側(cè)；和位置偏移量計(jì)算部，其基于傳感器的輸出計(jì)算位置偏移量。傳感器設(shè)置于在靜止時(shí)光施加于凸部的位置，傳感器設(shè)置于在靜止時(shí)光不施加于凸部的位置。位置偏移量計(jì)算部基于根據(jù)傳感器的輸出中的與并非凸部的部分相關(guān)的輸出計(jì)算出的距離、和根據(jù)傳感器的輸出計(jì)算出的距離，計(jì)算與繞Z軸的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的位置偏移量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種位置偏移量檢測系統(tǒng)，檢測能夠在地板上移動(dòng)的移動(dòng)體相對于設(shè)置在地板上的目標(biāo)的靜止時(shí)的位置偏移量。

背景技術(shù)

以往，在無人工廠等中自動(dòng)地反復(fù)進(jìn)行如下處理，即，(1)作為移動(dòng)體的無人搬運(yùn)車移動(dòng)至作為目標(biāo)的載貨臺(tái)的附近并靜止；(2)無人搬運(yùn)車從該載貨臺(tái)收取貨物；(3)收取貨物的無人搬運(yùn)車移動(dòng)至其它載貨臺(tái)的附近并靜止；和(4)無人搬運(yùn)車向該載貨臺(tái)移交貨物。在這種所謂的無人搬運(yùn)系統(tǒng)中，為了可靠且準(zhǔn)確地進(jìn)行貨物的收取/移交，需要移動(dòng)體相對于目標(biāo)高精度地對位。

作為雖然不是無人搬運(yùn)系統(tǒng)但和相對于目標(biāo)的對位相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)，例如存在專利文獻(xiàn)1記載的系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，通過左右兩個(gè)超聲波式位移傳感器檢測貨叉相對于作為目標(biāo)的貨盤的平行度，并且通過左右兩個(gè)光學(xué)式位置傳感器檢測貨叉相對于貨盤的橫向偏移。

專利文獻(xiàn)1：日本特開平10－291797號公報(bào)

然而，上述現(xiàn)有系統(tǒng)存在以下所述的各種問題，即，(1)為了檢測兩種位置偏移，必須準(zhǔn)備四個(gè)傳感器；(2)通過超聲波式位移傳感器檢測出的與旋轉(zhuǎn)相關(guān)的位置偏移量的精度肯定不高；和(3)雖然能夠檢測橫向的位置偏移的有無，但無法檢測該位置偏移的量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于上述情況完成的，其目的在于提供一種位置偏移量檢測系統(tǒng)，能夠以傳感器的數(shù)量較少的簡單結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，并且能夠高精度地檢測移動(dòng)體相對于目標(biāo)的各種位置偏移量。

為了解決上述課題，本發(fā)明的位置偏移量檢測系統(tǒng)檢測能夠在地板上移動(dòng)的移動(dòng)體相對于設(shè)置在地板上的目標(biāo)的靜止時(shí)的位置偏移量，該位置偏移量檢測系統(tǒng)的特征在于，具備：被檢測面，其與地板垂直，設(shè)置在目標(biāo)一側(cè)；第一傳感器及第二傳感器，它們設(shè)置在移動(dòng)體一側(cè)；和位置偏移量計(jì)算部，其基于第一傳感器及第二傳感器的輸出計(jì)算位置偏移量，被檢測面包含至少一個(gè)凹部/凸部，第一傳感器及第二傳感器是二維位移傳感器，該二維位移傳感器以與地板平行的線狀的形式照射光并檢測與該光對應(yīng)的反射光，并且進(jìn)行與反射光相關(guān)的輸出，第一傳感器設(shè)置于在移動(dòng)體靜止時(shí)第一傳感器的光施加于凹部/凸部的至少一部分的位置，第二傳感器設(shè)置于在移動(dòng)體靜止時(shí)第二傳感器的光不施加于凹部/凸部且在與地板平行的方向上與第一傳感器分離的位置，位置偏移量計(jì)算部基于根據(jù)第一傳感器的輸出中的與不是凹部/凸部的部分相關(guān)的輸出計(jì)算出的第一傳感器與被檢測面之間的距離、以及根據(jù)第二傳感器的輸出計(jì)算出的第二傳感器與被檢測面之間的距離，計(jì)算與繞地板的法線的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的位置偏移量。

優(yōu)選地，上述位置偏移量檢測系統(tǒng)的位置偏移量計(jì)算部還基于根據(jù)第一傳感器的輸出確定的凹部/凸部的位置，計(jì)算與地板及被檢測面雙方大致平行的方向上的位置偏移量。

另外，優(yōu)選地，上述位置偏移量檢測系統(tǒng)的位置偏移量計(jì)算部按照預(yù)先設(shè)定的與第一傳感器的線性精度相關(guān)的規(guī)則，修正所計(jì)算出的第一傳感器與被檢測面之間的距離，并基于修正后的距離以及計(jì)算出的第二傳感器與被檢測面之間的距離，計(jì)算與繞地板的法線的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的位置偏移量。

另外，上述位置偏移量檢測系統(tǒng)的移動(dòng)體例如是無人搬運(yùn)車，目標(biāo)例如是放置有用于供無人搬運(yùn)車搬運(yùn)的貨物的載貨臺(tái)。

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種位置偏移量檢測系統(tǒng)，能夠以傳感器的數(shù)量較少的簡單結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，并且能夠高精度地檢測移動(dòng)體相對于目標(biāo)的各種位置偏移量。

附圖說明