[發明專利]移動體的位置偏移量檢測系統

有效

• 申請號: 201910132164.2
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN110632609B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 山崎智久
• 申請（專利權）人: 三菱物捷仕株式會社
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/08;G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

1.一種位置偏移量檢測系統，檢測能夠在地板上移動的移動體相對于設置在所述地板上的目標的靜止時的位置偏移量，

該位置偏移量檢測系統的特征在于，具備：

被檢測面，其與所述地板垂直，設置在所述目標一側；

第一傳感器及第二傳感器，它們設置在所述移動體一側；和

位置偏移量計算部，其基于所述第一傳感器及所述第二傳感器的輸出計算所述位置偏移量，

所述被檢測面包含至少一個凹部/凸部，

所述第一傳感器及所述第二傳感器是二維位移傳感器，該二維位移傳感器以與所述地板平行的線狀的形式照射光并檢測與該光對應的反射光，并且進行與所述反射光相關的輸出，

所述第一傳感器設置于在所述移動體靜止時所述第一傳感器的所述光施加于所述凹部/凸部的至少一部分的位置，

所述第二傳感器設置于在所述移動體靜止時所述第二傳感器的所述光不施加于所述凹部/凸部且在與所述地板平行的方向上與所述第一傳感器分離的位置，

所述位置偏移量計算部基于根據所述第一傳感器的輸出中的與不是所述凹部/凸部的部分相關的輸出計算出的所述第一傳感器與所述被檢測面之間的距離、以及根據所述第二傳感器的輸出計算出的所述第二傳感器與所述被檢測面之間的距離，計算與繞所述地板的法線的旋轉相關的所述位置偏移量。

2.根據權利要求1所述的位置偏移量檢測系統，特征在于，

所述位置偏移量計算部還基于根據所述第一傳感器的輸出確定的所述凹部/凸部的位置，計算與所述地板及所述被檢測面雙方大致平行的方向上的所述位置偏移量。

3.根據權利要求1或2所述的位置偏移量檢測系統，特征在于，

所述位置偏移量計算部按照預先設定的與所述第一傳感器的線性精度相關的規則，修正所計算出的所述第一傳感器與所述被檢測面之間的距離，并基于修正后的距離以及計算出的所述第二傳感器與所述被檢測面之間的距離，計算與繞所述地板的法線的旋轉相關的所述位置偏移量。

4.根據權利要求1所述的位置偏移量檢測系統，特征在于，

所述移動體是無人搬運車，

所述目標是放置有用于供所述無人搬運車搬運的貨物的載貨臺。