[發明專利]一種四連線高速機械手

在審

• 申請號: 201910132132.2
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109719749A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 苑詩賓;王川;楊凡;牟威;劉道德;劉浩;曾自立;張艷
• 申請（專利權）人: 浙江啟成智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 杭州中利知識產權代理事務所(普通合伙) 33301
• 代理人: 徐展

本發明公開了一種四連線高速機械手，包括基座、若干第一手指組件、若干第二手指組件、第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂、若干搬運支撐座、第一伺服電機搬運支撐座、第一伺服電機、主桿、第二伺服電機、同步輪、同步皮帶，所述的基座內部設有第二伺服電機，所述的第二伺服電機通過絲桿與主桿傳動連接，所述的主桿延伸出基座的一側，本發明通過將第一伺服電機與同步輪相配合，使得手臂可與第一伺服電機同步運行；使得手臂可實現前后移動；伺服電機與絲桿配合，使得主桿與第二伺服電機同步運行；絲桿桿設置使得手臂可實現左右移動，使用方便；手指組件的設置使得搬運座可更好的實現定位，且搬運座不易發生偏移，使用方便。

【技術領域】

本發明涉及機械設備的技術領域，特別是機械手的技術領域。

【背景技術】

機械手是一種常用的機械設備，其往往與其他機械設備配合使用。機械手往往可以進行多方向的運動。現有的機械手在進行運動時往往同步不夠理想，不能夠很好的滿足要求

【發明內容】

本發明的目的就是解決現有技術中的問題，提出一種四連線高速機械手，能夠使機械手具有很好的高速同步性。

為實現上述目的，本發明提出了一種四連線高速機械手，包括基座、若干第一手指組件、若干第二手指組件、第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂、若干搬運支撐座、第一伺服電機搬運支撐座、第一伺服電機、主桿、第二伺服電機、同步輪、同步皮帶，所述的基座內部設有第二伺服電機，所述的第二伺服電機通過絲桿與主桿傳動連接，所述的主桿延伸出基座的一側，所述的主桿延伸出基座端下方均勻設有若干若干搬運支撐座，所述的主桿上端靠近基座端設有第一手臂，所述的第一手臂遠離基座的一端連接有第二手臂，所述的第二手臂另一端設有第三手臂，所述的第二手臂與第三手臂以此順序依次間隔設置，所述的第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂上一側還均勻設有若干第一手指組件和若干第二手指組件，所述的第一手指組件和第二手指組件依次間隔設置，所述的搬運支撐座之間設有第一伺服電機搬運支撐座，所述的第一伺服電機搬運支撐座上端設有第一伺服電機，所述的主桿上靠近第一伺服電機處設有同步輪，所述的第一伺服電機旋轉軸通過同步皮帶與同步輪傳動連接。

作為優選，所述的第一手臂、第二手臂、第三手臂上均設有可以與第一手指組件和第二手指組件配合的長腰槽，所述的第一手指組件、第二手指組件與長腰槽可活動連接。

作為優選，所述的第一伺服電機驅動主桿、若干第一手指組件、若干第二手指組件、若干第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂實現產品在X軸上水平移動。

作為優選，所述的第二伺服電機驅動主桿、若干第一手指組件、若干第二手指組件、若干第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂實現產品在y軸上水平移動。

作為優選，所述的搬運支撐座頂端還設有引導軌。

本發明一種四連線高速機械手的有益效果：本發明通過將第一伺服電機與同步輪相配合，使得手臂可與第一伺服電機同步運行；使得手臂可實現前后移動；伺服電機與絲桿配合，使得主桿與第二伺服電機同步運行；絲桿桿設置使得手臂可實現左右移動。使用方便；手指組件的設置使得搬運座可更好的實現定位，且搬運座不易發生偏移，使用方便。

本發明的特征及優點將通過實施例結合附圖進行詳細說明。

【附圖說明】

圖1是本發明一種四連線高速機械手結構示意圖立體圖；

圖2是本發明一種四連線高速機械手結構示意圖主視圖；

圖3是本發明一種四連線高速機械手結構示意圖俯體圖；

圖4是本發明一種四連線高速機械手的工作運動軌跡。