[發明專利]一種四連線高速機械手

在審

• 申請號: 201910132132.2
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109719749A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 苑詩賓;王川;楊凡;牟威;劉道德;劉浩;曾自立;張艷
• 申請（專利權）人: 浙江啟成智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 杭州中利知識產權代理事務所(普通合伙) 33301
• 代理人: 徐展

1.一種四連線高速機械手，其特征在于：包括基座(1)、若干第一手指組件(2)、若干第二手指組件(3)、第一手臂(5)、若干第二手臂(6)、若干第三手臂(7)、若干搬運支撐座(8)、第一伺服電機搬運支撐座(9)、第一伺服電機(10)、主桿(11)、第二伺服電機(12)、同步輪(13)、同步皮帶(14)，所述的基座(1)內部設有第二伺服電機(12)，所述的第二伺服電機(12)通過絲桿與主桿(11)傳動連接，所述的主桿(11)延伸出基座(1)的一側，所述的主桿(11)延伸出基座(1)端下方均勻設有若干若干搬運支撐座(8)，所述的主桿(11)上端靠近基座(1)端設有第一手臂(5)，所述的第一手臂(5)遠離基座(1)的一端連接有第二手臂(6)，所述的第二手臂(6)另一端設有第三手臂(7)，所述的第二手臂(6)與第三手臂(7)以此順序依次間隔設置，所述的第一手臂(5)、若干第二手臂(6)、若干第三手臂(7)上一側還均勻設有若干第一手指組件(2)和若干第二手指組件(3)，所述的第一手指組件(2)和第二手指組件(3)依次間隔設置，所述的搬運支撐座(9)之間設有第一伺服電機搬運支撐座(9)，所述的第一伺服電機搬運支撐座(9)上端設有第一伺服電機(10)，所述的主桿(11)上靠近第一伺服電機(10)處設有同步輪(13)，所述的第一伺服電機(10)旋轉軸通過同步皮帶(14)與同步輪(13)傳動連接。

2.如權利要求1所述的一種四連線高速機械手，其特征在于：所述的第一手臂(5)、第二手臂(6)、第三手臂(7)上均設有可以與第一手指組件(2)和第二手指組件(3)配合的長腰槽(15)，所述的第一手指組件(2)、第二手指組件(3)與長腰槽(15)可活動連接。

3.如權利要求1所述的一種四連線高速機械手，其特征在于：所述的第一伺服電機(10)驅動主桿(11)、若干第一手指組件(2)、若干第二手指組件(3)、若干第一手臂(5)、若干第二手臂(6)、若干第三手臂(7)實現產品在X軸上水平移動。

4.如權利要求1所述的一種四連線高速機械手，其特征在于：所述的第二伺服電機(12)通過絲桿傳動驅動主桿(11)、若干第一手指組件(2)、若干第二手指組件(3)、若干第一手臂(5)、若干第二手臂(6)、若干第三手臂(7)實現產品在y軸上水平移動。

5.如權利要求1所述的一種四連線高速機械手，其特征在于：所述的搬運支撐座(9)頂端還設有引導軌(4)。