[發(fā)明專利]基于視頻采集的工業(yè)噴涂機器人控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910131772.1
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109910003A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡峰俊
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江樹人學院(浙江樹人大學)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 杭州永航聯(lián)科專利代理有限公司 33304
• 代理人: 李鈴

本發(fā)明涉及機器人噴涂技術(shù)領(lǐng)域，且公開了基于視頻采集的工業(yè)噴涂機器人控制方法，包括以下步驟：S1：構(gòu)建信息：首先在三維制圖軟件上構(gòu)建待噴漆目標的形態(tài)，對構(gòu)建的目標表面根據(jù)需要進行上色；S2：信息轉(zhuǎn)入：將構(gòu)建上色后的目標形態(tài)輸入到工業(yè)噴涂機器人的工控機中，將目標信息在不同視角內(nèi)的不同形態(tài)信息儲存入工控器的儲存器中；S3：目標設(shè)別：工業(yè)噴涂機器人的視頻采集器將待噴涂的目標納入到視頻采集器的視覺采集范圍內(nèi)，視頻采集器對目標范圍內(nèi)所有的信息進行采集。該基于視頻采集的工業(yè)噴涂機器人控制方法，能夠解決機器人完成噴涂任務(wù)時不能精準的噴涂在指定位置的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人噴涂技術(shù)領(lǐng)域，具體為基于視頻采集的工業(yè)噴涂機器人控制方法。

背景技術(shù)

中國經(jīng)濟在穩(wěn)步中高速向前發(fā)展，但隨著中國社會老齡化程度的不斷上升和人工成本的不斷提高，隨著科技的不斷發(fā)展，中國的制造生產(chǎn)業(yè)會更加趨向于向全自動化的機械流水線方向發(fā)展。傳統(tǒng)的生產(chǎn)過程中都是有人工來完成工件的噴涂，生產(chǎn)效率低，工作危險性大，勞動力費用高，工作強度高。為了解決以上問題，現(xiàn)有技術(shù)中采用工業(yè)噴涂機器人來完成以上操作，隨著人工智能浪潮的興起，機器人在各行各業(yè)發(fā)揮著日益重要的作用，對機器人而言，噴涂是機器人走進真實世界必不可少的技能。然而，機器人完成噴涂任務(wù)時經(jīng)常會出現(xiàn)噴涂不準的問題，降低了噴涂的成功率。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了基于視頻采集的工業(yè)噴涂機器人控制方法，具備可以提高噴涂成功率等優(yōu)點，解決了機器人完成噴涂任務(wù)時不能精準的噴涂在指定位置的問題。

(二)技術(shù)方案

為實現(xiàn)可以提高噴涂成功率的目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：基于視頻采集的工業(yè)噴涂機器人控制方法，包括以下步驟：

S1：構(gòu)建信息：首先在三維制圖軟件上構(gòu)建待噴漆目標的形態(tài)，對構(gòu)建的目標表面根據(jù)需要進行上色；

S2：信息轉(zhuǎn)入：將構(gòu)建上色后的目標形態(tài)輸入到工業(yè)噴涂機器人的工控機中，將目標信息在不同視角內(nèi)的不同形態(tài)信息儲存入工控器的儲存器中；

S3：目標設(shè)別：工業(yè)噴涂機器人的視頻采集器將待噴涂的目標納入到視頻采集器的視覺采集范圍內(nèi)，視頻采集器對目標范圍內(nèi)所有的信息進行采集；

S4：信息分析：視頻采集器對采集到的信息進行分析，提取出關(guān)于工控機內(nèi)輸入的目標信息，通過與工控機儲存器內(nèi)輸入的目標信息進行對比，找出待噴涂的目標；

S5：數(shù)據(jù)分析：工控機將視頻采集器采集到的信息進行分析，對待噴涂的目標進行計算分析，計算出待噴涂目標的體積；

S6：目標定區(qū)：根據(jù)上傳入工控器儲存器內(nèi)待噴涂目標上的色彩區(qū)域，對待噴涂目標根據(jù)色彩進行區(qū)域定區(qū)劃分；

S7：目標噴涂：工控機控制工業(yè)噴涂機器人接近待噴涂目標，當視頻采集器采集到待噴涂目標與工業(yè)噴涂機器人之間的距離達到指定距離時，工業(yè)噴涂機器人將指定的顏色的涂料均勻的噴涂在待噴涂目標的指定區(qū)域上。

優(yōu)選的，所述S1步驟中構(gòu)建信息時，可以同時輸入多個待噴涂的目標信息，然后對噴涂的順序進行人工排序。

優(yōu)選的，所述S2步驟中視頻采集器采集信息后首先對采集到的信息進行去噪處理，然后將去燥后的信息與工控機儲存器中輸入的信息進行匹配，根據(jù)匹配程度確定待目標物體。

優(yōu)選的，所述S5步驟中，工控機將視頻采集器采集到的信息進行分析時，對待噴涂目標與工業(yè)噴涂機器人之間的距離進行預(yù)判，當待噴涂目標與工業(yè)噴涂機器人之間的距離超過工業(yè)噴涂機器人的行程范圍時，工業(yè)噴涂機器人停止工作并發(fā)出警報。