[發明專利]基于視頻采集的工業噴涂機器人控制方法

在審

• 申請號: 201910131772.1
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109910003A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 胡峰俊
• 申請（專利權）人: 浙江樹人學院(浙江樹人大學)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 杭州永航聯科專利代理有限公司 33304
• 代理人: 李鈴

1.基于視頻采集的工業噴涂機器人控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：構建信息：首先在三維制圖軟件上構建待噴漆目標的形態，對構建的目標表面根據需要進行上色；

S2：信息轉入：將構建上色后的目標形態輸入到工業噴涂機器人的工控機中，將目標信息在不同視角內的不同形態信息儲存入工控器的儲存器中；

S3：目標設別：工業噴涂機器人的視頻采集器將待噴涂的目標納入到視頻采集器的視覺采集范圍內，視頻采集器對目標范圍內所有的信息進行采集；

S4：信息分析：視頻采集器對采集到的信息進行分析，提取出關于工控機內輸入的目標信息，通過與工控機儲存器內輸入的目標信息進行對比，找出待噴涂的目標；

S5：數據分析：工控機將視頻采集器采集到的信息進行分析，對待噴涂的目標進行計算分析，計算出待噴涂目標的體積；

S6：目標定區：根據上傳入工控器儲存器內待噴涂目標上的色彩區域，對待噴涂目標根據色彩進行區域定區劃分；

S7：目標噴涂：工控機控制工業噴涂機器人接近待噴涂目標，當視頻采集器采集到待噴涂目標與工業噴涂機器人之間的距離達到指定距離時，工業噴涂機器人將指定的顏色的涂料均勻的噴涂在待噴涂目標的指定區域上。

2.根據權利要求1所述的基于視頻采集的工業噴涂機器人控制方法，其特征在于：所述S1步驟中構建信息時，可以同時輸入多個待噴涂的目標信息，然后對噴涂的順序進行人工排序。

3.根據權利要求1所述的基于視頻采集的工業噴涂機器人控制方法，其特征在于：所述S2步驟中視頻采集器采集信息后首先對采集到的信息進行去噪處理，然后將去燥后的信息與工控機儲存器中輸入的信息進行匹配，根據匹配程度確定待目標物體。

4.根據權利要求1所述的基于視頻采集的工業噴涂機器人控制方法，其特征在于：所述S5步驟中，工控機將視頻采集器采集到的信息進行分析時，對待噴涂目標與工業噴涂機器人之間的距離進行預判，當待噴涂目標與工業噴涂機器人之間的距離超過工業噴涂機器人的行程范圍時，工業噴涂機器人停止工作并發出警報。

5.根據權利要求1所述的基于視頻采集的工業噴涂機器人控制方法，其特征在于：所述S6步驟中，對待噴涂目標進行定區劃分時，同時創建空間模型，對待噴涂目標的表面進行全面劃分，與工控器的儲存器構建的目標形態信息進行匹配。

6.根據權利要求1所述的基于視頻采集的工業噴涂機器人控制方法，其特征在于：所述S7步驟中對目標進行噴涂前，先對工業噴涂機器人內涂料進行均勻加熱。