[發明專利]用于車輛的增強偏航響應的方法和系統

有效

• 申請號: 201910128531.1
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN110228480B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: D·楊;M·約納松
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B60W40/114
• 分類號: B60W40/114
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

1.一種用于控制車輛(201)的車輪轉矩從而提供拐彎事件期間期望車輛偏航轉矩的方法，所述方法包括：

-確定指示所述車輛的橫向加速度的橫向加速度數據(LatAcc)；

-獲取指示由所述車輛的動力傳動系(700)施加于每個車輪(202，204，206，208)的車輪轉矩的當前車輪轉矩數據(PtTq)；

-基于駕駛員輸入獲取期望的縱向車輪轉矩(TxReq)值；

-基于駕駛員輸入獲取目標車輛偏航(M_zReq)轉矩值；

-基于所述當前車輪轉矩數據(PtTq)和所述橫向加速度數據(LatAcc)以及用于至少一對車輪轉矩數據和橫向加速度數據的、包括間接偏航轉矩與前軸輪與后軸輪之間縱向車輪轉矩分布之間的至少一種關系的模型確定指示來自橫向車輪力的間接車輛偏航轉矩貢獻的一組間接偏航轉矩參數(a，k)，

-計算前軸輪所需的轉矩和后軸輪所需的轉矩從而考慮間接偏航轉矩參數組以提供所期望的縱向車輪轉矩和目標車輛偏航(M_zReq)，并且

-向各個獨立車輪施加計算出的轉矩。

2.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述間接偏航轉矩參數組包括：

-將包括所述橫向加速度數據和所述當前車輪轉矩數據的數據組映射為預定用于多組間接偏航轉矩參數的預存儲模型關系組(500)，

-基于所述數據組與模型關系之一之間的匹配選擇一組間接偏航轉矩參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其中映射包括將所述數據組與包括在查詢表(600)中的預存儲數據進行比較，其中查詢表具有橫向加速度數據和車輪轉矩數據的組合的存儲組，并且對于每個組合都具有指示間接偏航轉矩的相應間接偏航轉矩參數組。

4.根據前述權利要求任意一項所述的方法，其中，計算車輪轉矩至少分別用于前軸輪所需的總車輪轉矩和每個后軸輪所需的車輪轉矩，其中所述轉矩被施加于相應的車輪。

5.根據權利要求1-3中任意一項所述的方法，其中由內燃發動機提供施加于所述前軸輪的轉矩并且由至少一個電動機提供施加于后軸輪的轉矩。

6.根據權利要求1所述的方法，包括：

-確定指示所述車輛的縱向加速度的縱向加速度數據(LongAcc)；

-基于所述縱向加速度數據、所述橫向加速度數據和所述當前車輪轉矩數據估算間接偏航轉矩與縱向車輪轉矩分布之間的關系，以及

-根據所估算的關系確定指示來自橫向車輪力的間接車輛偏航轉矩貢獻的間接偏航轉矩參數。

7.一種用于控制車輛的車輪轉矩從而提供拐彎事件期間期望車輛偏航轉矩的系統(900)，所述系統包括：

-傳感器(904)，用于確定指示所述車輛的橫向加速度的橫向加速度數據(LatAcc)；

-處理線路(902，906)，其被配置為：

-接收指示由所述車輛的動力傳動系當前施加于所述車輛每個車輪的車輪轉矩的當前車輪轉矩數據；

-基于駕駛員輸入確定期望的縱向車輪轉矩值；

-基于駕駛員輸入確定目標車輛偏航轉矩值；

-基于所述當前車輪轉矩數據(PtTq)和所述橫向加速度數據(LatAcc)以及用于至少一對車輪轉矩數據(PtTq)和橫向加速度數據(LatAcc)的、包括間接偏航轉矩與前軸輪與后軸輪之間縱向車輪轉矩分布之間的至少一種關系的模型確定指示來自橫向車輪力的間接車輛偏航轉矩貢獻的一組間接偏航轉矩參數(a，k)，

-計算前軸輪所需的轉矩以及后軸輪所需的轉矩從而考慮所述間接偏航轉矩參數組以提供所期望的縱向車輪轉矩和目標車輛偏航(M_zReq)，并且

-控制所述車輛的動力傳動系從而向相應的各個車輪施加計算出的轉矩。

8.根據權利要求7所述的系統，其中通過內燃發動機(702)施加用于前軸輪的計算出的轉矩并且通過至少一個電動機施加用于后軸輪的計算出的轉矩。