[發(fā)明專利]用于車輛的增強偏航響應(yīng)的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910128531.1
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN110228480B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D·楊;M·約納松
• 申請（專利權(quán)）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B60W40/114
• 分類號: B60W40/114
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

本發(fā)明涉及用于控制車輛(201)車輪轉(zhuǎn)矩的方法和系統(tǒng)從而在拐彎事件期間提供期望的車輛偏航轉(zhuǎn)矩。基于當(dāng)前車輪轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)(PtTq)和橫向加速度數(shù)據(jù)(LatAcc)以及模型確定指示來自橫向車輪力的間接車輛偏航轉(zhuǎn)矩貢獻(xiàn)的一組間接偏航轉(zhuǎn)矩參數(shù)(a，k)。計算用于前軸輪(202，204)的所需轉(zhuǎn)矩和用于后軸輪(206，208)的所需轉(zhuǎn)矩從而考慮了間接偏航轉(zhuǎn)矩參數(shù)組提供期望的縱向車輪轉(zhuǎn)矩和目標(biāo)車輛偏航(M_zReq)。計算出的轉(zhuǎn)矩被施加于相應(yīng)的獨立車輪。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于控制車輛車輪轉(zhuǎn)矩以提供所期望的車輛偏航轉(zhuǎn)矩的方法。本發(fā)明還涉及相應(yīng)的系統(tǒng)和車輛。

背景技術(shù)

車輛轉(zhuǎn)向不足和車輛過度轉(zhuǎn)向給駕駛員產(chǎn)生不合意的駕駛體驗并且減少了車輛穩(wěn)定性。當(dāng)駕駛車輛轉(zhuǎn)彎時車輛的穩(wěn)定性可能會特別受到影響。減少轉(zhuǎn)向不足和過度轉(zhuǎn)向?qū)囕v的影響的一種方式是在車身上施加外部偏航轉(zhuǎn)矩。可例如通過差動制動(differential braking)技術(shù)或通過所謂的轉(zhuǎn)矩矢量(torque vectoring)施加這種外部偏航轉(zhuǎn)矩。

簡要地說，利用差動制動，給車輛的各個車輪施加不同的制動力，這又導(dǎo)致車身上的偏航轉(zhuǎn)矩(yaw torque)。

轉(zhuǎn)矩矢量當(dāng)今是產(chǎn)生外部偏航轉(zhuǎn)矩的更常見方式。轉(zhuǎn)矩矢量通過自車輛動力傳動系或制動器施加驅(qū)動或制動轉(zhuǎn)矩向車輛的各個車輪施加不同的縱向力以導(dǎo)致車輛上的外部偏航轉(zhuǎn)矩。

US9376101描述了施加于車輛全輪驅(qū)動動力傳動系的轉(zhuǎn)矩矢量的一個示例。US9376101公開了根據(jù)特定的駕駛情況施加差動制動轉(zhuǎn)矩或動力傳動轉(zhuǎn)矩。

但是，在拐彎事件期間，由制動轉(zhuǎn)矩或動力傳動轉(zhuǎn)矩所導(dǎo)致的作用于車輪上的所施加的縱向力對作用于車輪上的橫向力具有很大的影響，藉此除了預(yù)定外部偏航轉(zhuǎn)矩之外還產(chǎn)生間接偏航轉(zhuǎn)矩分量。該附加的偏航轉(zhuǎn)矩分量在車輛拐彎事件期間影響車輛穩(wěn)定性。

因此，控制拐彎事件期間用于車輛的車輪轉(zhuǎn)矩尚有改進(jìn)的空間。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的一個目標(biāo)是提供一種用于控制車輛車輪轉(zhuǎn)矩的改進(jìn)方法和系統(tǒng)使得由橫向車輪力所致的間接偏航轉(zhuǎn)矩被自動地校正藉此提高拐彎事件期間的車輛穩(wěn)定性。

根據(jù)本發(fā)明第一方面，提供了用于控制車輛車輪轉(zhuǎn)矩從而提供拐彎事件期間期望的車輛偏航轉(zhuǎn)矩的方法，所述方法包括：確定指示車輛橫向加速度的橫向加速度數(shù)據(jù)；獲取指示由車輛動力傳動系當(dāng)前施加于每個車輪的車輪轉(zhuǎn)矩的當(dāng)前車輪轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)；基于駕駛員輸入獲取期望的縱向車輪轉(zhuǎn)矩值；基于駕駛員輸入獲取目標(biāo)車輛偏航轉(zhuǎn)矩值；基于當(dāng)前車輪轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)和橫向加速度數(shù)據(jù)以及包括用于至少一對車輪轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)和橫向加速度數(shù)據(jù)的、間接偏航轉(zhuǎn)矩與前軸輪與后軸輪之間縱向車輪轉(zhuǎn)矩分布之間至少一種關(guān)系的模型確定指示間接車輛偏航轉(zhuǎn)矩貢獻(xiàn)的一組間接偏航轉(zhuǎn)矩參數(shù)，計算前軸輪所需的轉(zhuǎn)矩以及后軸輪所需的轉(zhuǎn)矩從而考慮間接偏航轉(zhuǎn)矩參數(shù)組以提供所期望的縱向車輪轉(zhuǎn)矩和目標(biāo)車輛偏航，并且向相應(yīng)的獨立車輪施加計算出的轉(zhuǎn)矩。

本發(fā)明基于這樣的認(rèn)識：當(dāng)通過施加用于間接偏航轉(zhuǎn)矩的模型計算前后車輪所需的轉(zhuǎn)矩時直接考慮由橫向車輪力所致的間接偏航轉(zhuǎn)矩。通過包括根據(jù)施加于車輛車輪的轉(zhuǎn)矩計算中的模型所確定的間接偏航轉(zhuǎn)矩參數(shù)，所述方法自動地包括補償間接偏航轉(zhuǎn)矩。

如果車輛配備有獨立于其它車輪地驅(qū)動每個車輪的致動器，則計算出的轉(zhuǎn)矩可被彼此獨立地分別施加于每個車輪。