[發(fā)明專利]自動駕駛車輛行駛策略實時學習的方法、裝置和服務器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910124914.1
• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN109703568B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設計）人: 潘余昌
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;陳建民

本發(fā)明實施例提出一種自動駕駛車輛行駛策略的實時學習方法、裝置和服務器，其中方法包括：當自動駕駛車輛無法生成第一行駛策略時，記錄道路上其他車輛的行駛軌跡；當采用相同行駛軌跡的車輛數(shù)目超過預設第一數(shù)目門限時，利用所述相同行駛軌跡生成第二行駛策略；采用所述第二行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。本發(fā)明實施例能夠有效應對自動駕駛車輛無法正常生成行駛策略的情況。

技術領域

本發(fā)明涉及自動駕駛車輛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛行駛策略的實時學習方法、裝置、服務器、系統(tǒng)、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛車輛在行駛時，需要采用路由尋徑(Routing)信息、周邊的障礙物信息、自身狀態(tài)信息等信息生成行駛策略，并采用該行駛策略控制自動駕駛車輛的行駛。

其中，路由尋徑解決的是自動駕駛車輛從出發(fā)點到目的地的路由問題，路由尋徑信息是依賴于自動駕駛車輛的高精地圖(HD-Map)生成的。行駛策略決定了自動駕駛車輛如何行駛，行駛策略包括在道路上的正常跟車、在遇到交通燈和行人時的等待避讓、以及在路口與其他車輛的交互通過等。例如，當路由尋徑信息要求自動駕駛車輛保持當前車道行駛，而自動駕駛車輛前方存在正常行駛的車輛時，此時的行駛策略很可能是跟車行為。

在一些特殊情況下，自動駕駛車輛可能無法正常生成行駛策略。例如，當?shù)缆放R時封閉時，高精地圖并未相應修改。自動駕駛車輛行駛至道路封閉位置時，路由尋徑信息要求自動駕駛車輛保持當前車道行駛；但自動駕駛車輛感知到前方存在靜止的障礙物，顯然無法繼續(xù)行駛。這種情況下，自動駕駛車輛就無法正常生成行駛策略。

現(xiàn)有技術中，當無法正常生成行駛策略時，自動駕駛車輛不能夠有效應對。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供一種自動駕駛車輛行駛策略的實時學習方法及裝置，以至少解決現(xiàn)有技術中的以上技術問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種自動駕駛車輛行駛策略的實時學習方法，包括：

當自動駕駛車輛無法生成第一行駛策略時，記錄道路上其他車輛的行駛軌跡；

當采用相同行駛軌跡的車輛數(shù)目超過預設第一數(shù)目門限時，利用所述相同行駛軌跡生成第二行駛策略；

采用所述第二行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。

在一種實施方式中，還包括：

將所述第二行駛策略上報服務器，和/或將所述第二行駛策略發(fā)送至其他自動駕駛車輛。

在一種實施方式中，還包括：

當接收到來自服務器的第三行駛策略時，判斷所述自動駕駛車輛能否生成第一行駛策略，如果能，則采用所述第一行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛，并向所述服務器發(fā)送針對所述第三行駛策略的未使用報告；如果不能，則采用所述第三行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。

在一種實施方式中，還包括：

當接收到來自其他自動駕駛車輛的第二行駛策略時，判斷所述自動駕駛車輛能否生成第一行駛策略，如果能，則采用所述第一行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛；如果不能，則采用所述第二行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。

第二方面，本發(fā)明實施例還提出一種自動駕駛車輛行駛策略的實時學習方法，包括：

接收來自第一自動駕駛車輛的第二行駛策略，并獲取所述第二行駛策略對應的位置；

當接收到相同的第二行駛策略的數(shù)目大于預設第二數(shù)目門限時，將所述相同的第二行駛策略確定為第三行駛策略，并保存所述第三行駛策略及對應的位置。

在一種實施方式中，還包括：