[發明專利]自動駕駛車輛行駛策略實時學習的方法、裝置和服務器

有效

• 申請號: 201910124914.1
• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN109703568B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 潘余昌
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;陳建民

1.一種自動駕駛車輛行駛策略的實時學習方法，其特征在于，包括：

當自動駕駛車輛無法生成第一行駛策略時，記錄道路上其他車輛的行駛軌跡；

當采用相同行駛軌跡的所述其他車輛的數目超過預設第一數目門限時，利用所述相同行駛軌跡生成第二行駛策略；

采用所述第二行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

將所述第二行駛策略上報服務器，和/或將所述第二行駛策略發送至其他自動駕駛車輛。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

當接收到來自服務器的第三行駛策略時，判斷所述自動駕駛車輛能否生成第一行駛策略，如果能，則采用所述第一行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛，并向所述服務器發送針對所述第三行駛策略的未使用報告；如果不能，則采用所述第三行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

當接收到來自其他自動駕駛車輛的第二行駛策略時，判斷所述自動駕駛車輛能否生成第一行駛策略，如果能，則采用所述第一行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛；如果不能，則采用所述第二行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。

5.一種自動駕駛車輛行駛策略的實時學習方法，其特征在于，包括：

服務器接收來自第一自動駕駛車輛的第二行駛策略，并獲取所述第二行駛策略對應的位置；

當接收到相同的第二行駛策略的數目大于預設第二數目門限時，將所述相同的第二行駛策略確定為第三行駛策略，并保存所述第三行駛策略及對應的位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

當檢測到第二自動駕駛車輛與所述第三行駛策略對應的位置的距離小于預設距離門限時，將所述第三行駛策略發送至所述第二自動駕駛車輛。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，還包括：

當接收到針對所述第三行駛策略的未使用報告的數目超過預設第三數目門限時，刪除所述第三行駛策略及對應的位置。

8.一種自動駕駛車輛行駛策略的實時學習裝置，其特征在于，包括：

記錄模塊，用于當自動駕駛車輛無法生成第一行駛策略時，記錄道路上其他車輛的行駛軌跡；

生成模塊，用于當采用相同行駛軌跡的所述其他車輛的數目超過預設第一數目門限時，利用所述相同行駛軌跡生成第二行駛策略；

控制模塊，用于采用所述第二行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，還包括：

通知模塊，用于將所述第二行駛策略上報服務器，和/或將所述第二行駛策略發送至其他自動駕駛車輛。

10.根據權利要求8或9所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于：

當接收到來自服務器的第三行駛策略時，判斷所述自動駕駛車輛能否生成第一行駛策略，如果能，則采用所述第一行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛，并向所述服務器發送針對所述第三行駛策略的未使用報告；如果不能，則采用所述第三行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。

11.根據權利要求8或9所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于：

當接收到來自其他自動駕駛車輛的第二行駛策略時，判斷所述自動駕駛車輛能否生成第一行駛策略，如果能，則采用所述第一行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛；如果不能，則采用所述第二行駛策略控制所述自動駕駛車輛行駛。