[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的感知定位切換方法、裝置、服務器及系統(tǒng)

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• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN109814143A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發(fā)明（設計）人: 潘余昌
• 申請（專利權）人: 百度在線網(wǎng)絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G05D1/02;G08G1/0967
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;陳建民

本發(fā)明實施例提出一種自動駕駛車輛的感知定位切換方法、裝置、服務器及系統(tǒng)，其中方法包括：接收預定區(qū)域的通知信息，所述通知信息包括所述預定區(qū)域中存在第一感知定位模塊的信息；根據(jù)所述通知信息，向所述預定區(qū)域的第一感知定位模塊發(fā)送接入請求；接收所述第一感知定位模塊提供的感知定位信息，根據(jù)所述感知定位信息確定針對自動駕駛車輛的控制信息。本發(fā)明實施例能夠在自動駕駛車輛自身的感知定位模塊無法正常工作時，仍保證自動駕駛車輛的正常行駛。

技術領域

本發(fā)明涉及自動駕駛車輛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的感知定位切換方法、裝置、服務器及系統(tǒng)。

背景技術

自動駕駛車輛的系統(tǒng)通常包括感知定位模塊和決策規(guī)劃控制模塊等。其中，感知定位模塊用于環(huán)境感知和自身定位。環(huán)境感知，指對自動駕駛車輛所處環(huán)境的感知，例如障礙物的位置、道路標志/標記的檢測、行人車輛的檢測等。自身定位，指確定自動駕駛車輛相對于環(huán)境的位置。在確定感知定位信息的基礎上，決策規(guī)劃控制模塊確定針對自動駕駛車輛的控制信息，并采用該控制信息控制自動駕駛車輛的行駛。

現(xiàn)有自動駕駛車輛的感知定位模塊一般包括全球定位系統(tǒng)(GPS，GlobalPositioning System)設備、傳感器、毫米波雷達等裝置。這些裝置在封閉或遮擋多的區(qū)域可能無法正常工作。

當自動駕駛車輛駛入這些封閉或遮擋多的區(qū)域時，如果感知定位模塊無法正常工作，則會導致自動駕駛車輛無法正常行駛。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種自動駕駛車輛的感知定位切換方法、裝置、服務器及系統(tǒng)，以至少解決現(xiàn)有技術中的以上技術問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種自動駕駛車輛的感知定位切換方法，包括：

接收預定區(qū)域的通知信息，所述通知信息包括所述預定區(qū)域中存在第一感知定位模塊的信息；

根據(jù)所述通知信息，向所述預定區(qū)域的第一感知定位模塊發(fā)送接入請求；

接收所述第一感知定位模塊提供的感知定位信息，根據(jù)所述感知定位信息確定針對自動駕駛車輛的控制信息。

在一種實施方式中，所述預定區(qū)域為所述自動駕駛車輛的第二感知定位模塊無法正常工作的區(qū)域。

在一種實施方式中，所述第一感知定位模塊提供的感知定位信息，包括：

所述自動駕駛車輛在所述預定區(qū)域中的位置信息、所述預定區(qū)域的信息和所述預定區(qū)域中障礙物的信息中的至少一項。

第二方面，本發(fā)明實施例還提出一種自動駕駛車輛的感知定位切換方法，包括：

在預定區(qū)域內(nèi)發(fā)送通知信息，所述通知信息包括所述預定區(qū)域中存在第一感知定位模塊的通知；

接收來自自動駕駛車輛的接入請求，向所述自動駕駛車輛發(fā)送所述第一感知定位模塊提供的感知定位信息，所述感知定位信息用于確定針對所述自動駕駛車輛的控制信息。

在一種實施方式中，所述預定區(qū)域為所述自動駕駛車輛的第二感知定位模塊無法正常工作的區(qū)域。

在一種實施方式中，所述第一感知定位模塊提供的感知定位信息，包括：

所述自動駕駛車輛在所述預定區(qū)域中的位置信息、所述預定區(qū)域的信息和所述預定區(qū)域中障礙物的信息中的至少一項。

第三方面，本發(fā)明實施例還提出一種自動駕駛車輛的感知定位切換裝置，包括：

通知信息接收模塊，用于接收預定區(qū)域的通知信息，所述通知信息包括所述預定區(qū)域中存在第一感知定位模塊的信息；

接入模塊，用于根據(jù)所述通知信息，向所述預定區(qū)域的第一感知定位模塊發(fā)送接入請求；