[發(fā)明專利]虛擬移液

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910123877.2
• 申請(qǐng)日: 2019-02-19
• 公開（公告）號(hào): CN110170346A
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅南·勒博德科
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 泰肯貿(mào)易股份公司
• 主分類號(hào): B01L3/02
• 分類號(hào): B01L3/02
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張煥生;戚傳江

公開了虛擬移液。生成實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的控制程序的方法，包括：接收實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的配置數(shù)據(jù)，配置數(shù)據(jù)編碼實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備中組件的位置；根據(jù)配置數(shù)據(jù)生成實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的組件的三維模型，三維模型還包括虛擬移液管；用虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴式耳機(jī)顯示三維模型；接收由佩戴虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴式耳機(jī)的用戶控制的運(yùn)動(dòng)感測(cè)控制器的移動(dòng)數(shù)據(jù)，移動(dòng)數(shù)據(jù)指示運(yùn)動(dòng)感測(cè)控制器在空間中的三維移動(dòng)；根據(jù)移動(dòng)數(shù)據(jù)確定虛擬移液管在三維模型中的移動(dòng)并根據(jù)該移動(dòng)來(lái)更新三維模型；根據(jù)移動(dòng)數(shù)據(jù)生成用于實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的控制程序，控制程序根據(jù)虛擬移液管在三維模型中的移動(dòng)來(lái)相對(duì)于組件移動(dòng)實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的帶有移液管的移液臂。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于生成用于實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的控制程序的方法、計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以及涉及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備被用于使實(shí)驗(yàn)室助理的任務(wù)自動(dòng)化，所述實(shí)驗(yàn)室助理例如測(cè)試患者是否有具體疾病。通常，患者的血液、尿液、糞便等的樣品借助于生物化學(xué)程序來(lái)取得和分析。這種程序在于像添加物質(zhì)、孵育、分離等一樣的各種操作，以及定量地或定性地測(cè)量指示具體疾病的物質(zhì)的量或存在的測(cè)量過(guò)程。

通常，實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的編程是需要特殊技能的復(fù)雜任務(wù)。用于控制實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的程序可能必須被輸入到控制PC中。盡管可以存在用于生成這種程序的圖形工具，然而可能必須用具體腳本語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的程序，這需要在編程方面和在實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)作方面的特殊知識(shí)。因此，實(shí)驗(yàn)室助理本身往往用少量樣品執(zhí)行程序。

為了簡(jiǎn)化具有機(jī)器人臂的實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的編程，已知在教學(xué)模式下手動(dòng)地移動(dòng)機(jī)器人手臂，其中機(jī)器人臂可被自由地移動(dòng)到任何位置并且可通過(guò)簡(jiǎn)單地按壓按鈕來(lái)設(shè)置示教點(diǎn)。機(jī)器人臂在示教點(diǎn)處的位置然后被保存并且這些位置被用于生成控制程序。

EP 2 269 077 B1涉及圖形編程方法，其中實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的布局的部分被示出在圖形界面中。可移動(dòng)圖形界面中的移液管(pipette)以用于定義實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的控制程序。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個(gè)目標(biāo)是簡(jiǎn)化實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的編程和/或控制。

此目標(biāo)通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的主題來(lái)實(shí)現(xiàn)。另外的示例性實(shí)施例從從屬權(quán)利要求和以下描述中明顯。

本發(fā)明的第一方面涉及用于生成用于實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的控制程序的方法。所述方法可以用包括實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備、其控制器、虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴式耳機(jī)和運(yùn)動(dòng)感測(cè)控制器的系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行。一般而言，系統(tǒng)可以生成實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的至少一部分的三維虛擬模型并且可以將模型顯示在虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴式耳機(jī)中。利用運(yùn)動(dòng)感測(cè)控制器，可以操縱也為三維模型的一部分的虛擬移液管。穿戴虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴式耳機(jī)的人或用戶可以使用運(yùn)動(dòng)感測(cè)控制器來(lái)移動(dòng)虛擬移液管并且/或者吸入并排出模型內(nèi)的虛擬液體。系統(tǒng)然后可以記錄虛擬移液管的操縱并且可以生成用于實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的控制程序，所述控制程序?qū)嶋H上重復(fù)在三維模型中執(zhí)行的程序。

以這種方式，可以簡(jiǎn)化實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的編程。用戶可以在虛擬現(xiàn)實(shí)內(nèi)利用虛擬移液管執(zhí)行任務(wù)一次。所生成的控制程序可以被執(zhí)行若干次并且可以實(shí)際上利用實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備執(zhí)行任務(wù)多次。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，該方法包括：接收實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備的配置數(shù)據(jù)，所述配置數(shù)據(jù)編碼實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備中的組件的位置。

一般而言，實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備可以是被適配用于自動(dòng)地執(zhí)行實(shí)驗(yàn)室助理的任務(wù)的任何設(shè)備。至少這種實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化設(shè)備包括移液臂，所述移液臂被適配用于在不同的位置之間移動(dòng)移液管并且用于在這些位置處吸入和排出液體。液體可以從組件提供的腔吸入并且在組件提供的腔中排出。此類組件可包括儲(chǔ)器、樣品管、微量滴定板和/或試劑容器等中的至少一個(gè)。

配置數(shù)據(jù)可以編碼組件的位置。例如，對(duì)于每一組件，配置數(shù)據(jù)可以包括組件的類型以及以二維或三維坐標(biāo)提供的組件位置和/或取向。