[發明專利]跟車方法、裝置和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910122803.7
• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN109849911B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 郝大洋;柳長春;陳雅琴
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/105;B60W40/10;G07C5/08
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王珺;徐瑞紅

本發明實施例提出一種跟車方法、裝置和計算機可讀存儲介質，其中所述方法利用所述本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度得到本車相對于前車的期望車距，利用所述期望車距和實際車距得到距離差，利用所述距離差調整本車的速度和本車的加速度。上述實施例的技術方案可以更加準確的調整本車的速度和加速度，因此既能夠滿足車輛對安全的需求，又能夠提高交通通行的效率。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種跟車方法、裝置和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著車輛工業的快速發展和人們生活水平的不斷提高，汽車在人們日常生活中的比重逐漸增大。由于道路上的車輛越來越多，車輛的行駛速度非常緩慢，因此需要駕駛員高度注意本車與前車之間的距離。持續較長時間后，駕駛員容易處于疲勞駕駛狀態，導致發生交通事故。作為汽車安全輔助系統的關鍵技術之一，自動跟車技術得到了廣泛關注。所述跟車是指特定車群中的每個成員車輛都保持一定的速度前后尾隨行駛的行為。駕駛員通常依據前面車輛的行駛速度和本車與前車之間的距離來調整自己的車速。

現有技術中，通常根據本車速度與前車的速度來計算兩車之間的距離。然而上述獲取兩車之間的距離的方法存在如下不足：當本車或前車有加速度(例如剎車減速和起步加速等)的時候，可能會使計算出的兩車之間的距離不準確。

發明內容

本發明實施例提供一種跟車方法、裝置和計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種跟車方法，包括：

獲取本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度；

利用所述本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度得到本車相對于前車的期望車距；

利用所述期望車距和實際車距得到距離差；

利用所述距離差調整本車的速度和本車的加速度。

在一種實施方式中，所述利用所述本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度得到本車相對于前車的期望車距，包括：

d1＝t1V1+t2(V1-V2)+t3²a1+t4²a2

其中，d1為期望車距，t1為第一時間參數，t2為第二時間參數，t3為第三時間參數，t4為第四時間參數，V1是本車的速度，V2是前車的速度，a1是本車的加速度，a2是前車的加速度。

在一種實施方式中，所述利用所述期望車距和實際車距得到距離差，包括：

當d1＞d2時，d＝d1-d2

當d1≤d2時，d＝0

其中，d2為實際車距，d為距離差。

在一種實施方式中，所述方法還包括：

利用所述距離差的代價函數得到所述距離差的最小值。

在一種實施方式中，所述距離差的代價函數包括：

cost＝e^d

其中，cost為距離差的代價函數，e為自然常數，d為距離差。

在一種實施方式中，所述利用所述距離差調整所述本車的速度和本車的加速度，包括：

利用兩個采樣時間下的前車的速度、前車的加速度和所述距離差的最小值，得到期望的本車的速度和本車的加速度；

利用所述期望的本車的速度和本車的加速度控制本車。

第二方面，本發明實施例提供了一種跟車裝置，包括：