[發明專利]跟車方法、裝置和計算機可讀存儲介質有效
| 申請號： | 201910122803.7 | 申請日： | 2019-02-19 |
| 公開（公告）號： | CN109849911B | 公開（公告）日： | 2020-10-09 |
| 發明（設計）人： | 郝大洋;柳長春;陳雅琴 | 申請（專利權）人： | 百度在線網絡技術（北京）有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/16 | 分類號： | B60W30/16;B60W40/105;B60W40/10;G07C5/08 |
| 代理公司： | 北京市鑄成律師事務所 11313 | 代理人： | 王珺;徐瑞紅 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 方法 裝置 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種跟車方法，其特征在于，包括：
獲取本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度；
利用所述本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度得到本車相對于前車的期望車距；
利用所述期望車距和實際車距得到距離差；
利用所述距離差調整本車的速度和本車的加速度；
所述利用所述本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度得到本車相對于前車的期望車距，包括：
d1＝t1V1+t2(V1-V2)+t32a1+t42a2；
其中，d1為期望車距，t1為第一時間參數，t2為第二時間參數，t3為第三時間參數，t4為第四時間參數，V1是本車的速度，V2是前車的速度，a1是本車的加速度，a2是前車的加速度。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述期望車距和實際車距得到距離差，包括：
當d1＞d2時，d＝d1-d2；
當d1≤d2時，d＝0；
其中，d2為實際車距，d為距離差。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
利用所述距離差的代價函數得到所述距離差的最小值。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述距離差的代價函數包括：
cost＝ed；
其中，cost為距離差的代價函數，e為自然常數，d為距離差。
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述距離差調整所述本車的速度和本車的加速度，包括：
利用兩個采樣時間下的前車的速度、前車的加速度和所述距離差的最小值，得到期望的本車的速度和本車的加速度；
利用所述期望的本車的速度和本車的加速度控制本車。
6.一種跟車裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度；
期望車距計算模塊，用于利用所述本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度得到本車相對于前車的期望車距；
距離差計算模塊，用于利用所述期望車距和實際車距得到距離差；
調整模塊，用于利用所述距離差調整本車的速度和本車的加速度；
所述期望車距計算模塊，用于利用所述本車的速度、本車的加速度、前車的速度和前車的加速度得到本車相對于前車的期望車距，包括：
d1＝t1V1+t2(V1-V2)+t32a1+t42a2；
其中，d1為期望車距，t1為第一時間參數，t2為第二時間參數，t3為第三時間參數，t4為第四時間參數，V1是本車的速度，V2是前車的速度，a1是本車的加速度，a2是前車的加速度。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述距離差計算模塊，用于利用所述期望車距和實際車距得到距離差，包括：
當d1＞d2時，d＝d1-d2；
當d1≤d2時，d＝0；
其中，d2為實際車距，d為距離差。
8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述距離差計算模塊包括：
最小值計算子模塊，用于利用所述距離差的代價函數得到所述距離差的最小值。
9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述距離差的代價函數包括：
cost＝ed；
其中，cost為距離差的代價函數，e為自然常數，d為距離差。
10.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述調整模塊包括：
期望的速度和加速度計算子模塊，用于利用兩個采樣時間下的前車的速度、前車的加速度和所述距離差的最小值，得到期望的本車的速度和本車的加速度；
控制子模塊，用于利用所述期望的本車的速度和本車的加速度控制本車。
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