[發明專利]一種用于抓取萬向節連接座的機械爪

有效

• 申請號: 201910122122.0
• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN109760019B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 羅炳軍;陳東海;曾令建
• 申請（專利權）人: 廣州炬森自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本發明提供了一種用于抓取萬向節連接座的機械爪，包括底座、搖臂裝置和抓取裝置；搖臂裝置包括搖動組件和用于驅動搖動組件的動力組件；抓取裝置包括抓取組件和驅動組件，抓取組件的第一端與搖動組件的第二端相連接，抓取組件的第二端設有與萬向節連接座的上凹槽相匹配的夾持器，驅動組件設置于抓取組件上，驅動組件用于驅動夾持器翻轉運動以夾持萬向節連接座。本發明通過設置搖臂裝置調節抓取裝置位置，驅動組件驅動抓取組件對萬向節連接座進行抓取固定，還設置了夾持器與萬向節連接座上的凹槽相匹配，實現對萬向節連接座的穩固抓取。

技術領域

本發明涉及一種用于抓取萬向節連接座的機械爪。

背景技術

機械臂是一種能模仿人手和臂的某些動作的裝置，能以固定程序抓取、搬運物件或操作工具。其中手部是由機械爪構成，現有技術下，機械爪對于光滑的表面或抓取面上有大量灰塵的物體抓取的不穩固，容易打滑，影響抓取成功率。機械加工中常常涉及對萬向節連接座的抓取，現有的機械爪與萬向節連接座不配套，很難將萬向節連接座抓起。

我國專利公開號：CN107891440A；公開日：2018.04.10公開了一種機械爪，包括安裝箱，所述安裝箱的上端面貫通連接有進液管，所述進液管固定插接有延長管的一端，所述延長管的另一端到達安裝箱的內部，所述進液管的上端面固定連接有限位塊的一端，所述進液管的上端面固定連接有扭力彈簧的一端，所述扭力彈簧的另一端固定連接有轉動板，所述轉動板遠離扭力彈簧的一端與限位塊的另一端的下端面相抵觸，所述安裝箱的內頂壁的中線處固定連接有第一圓筒彈簧的一端，所述第一圓筒彈簧的另一端固定連接有工型板，所述工型板和第一圓筒彈簧均活動套接在延長管上，所述工型板的兩端均活動插接有活塞板，兩個所述活塞板均滑動連接在梯形活塞塊的側壁上，且兩個活塞板均通過第三圓筒彈簧連接在工型板的側壁上，所述梯形活塞塊與安裝箱的內壁滑動連接，所述梯形活塞塊遠離工型板的側壁抵觸有抵板，所述抵板固定連接有固定桿的一端，所述固定桿的一端與安裝箱側壁上開設的開孔內壁轉動連接，所述固定桿的另一端轉動連接有夾板，所述夾板遠離固定桿的側壁固定連接有吸盤，所述夾板上開設有通孔，所述通孔的一端與吸盤貫通連接，所述通孔的另一端貫通連接有軟管的一端，兩個所述軟管的另一端貫通連接在連接管的兩端，所述連接管的內壁固定連接有電熱鐵，所述連接管的上端貫通連接有套筒的一端，所述套筒固定插接在安裝箱的底壁中，所述套筒的另一端穿過安裝箱的底壁到達安裝箱的內部，所述套筒的內壁滑動連接有通氣板，所述通氣板上開設有第一通氣孔，所述通氣板的下端面固定連接有連接桿的一端，所述連接桿的另一端固定連接有密封板，所述密封板與套筒的內壁滑動連接，所述密封板固定連接有第二圓筒彈簧的一端，所述第二圓筒彈簧的另一端固定連接有擋板，所述擋板固定連接在套筒的內壁上，所述擋板上開設有第二通氣孔，所述擋板和第二圓筒彈簧均活動套接在連接桿上，所述電熱鐵和外部電源通過導線共同組成一條串聯電路，該專利公開的技術方案雖然能夠通過吸盤提高吸附強度，防止打滑，但該裝置對萬向節連接座等外形的物體不易抓取。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種用于抓取萬向節連接座的機械爪，能夠對萬向節連接座抓取的較為穩固。

基于此，本發明提出了一種用于抓取萬向節連接座的機械爪，包括底座、搖臂裝置和抓取裝置；所述搖臂裝置包括搖動組件和用于驅動所述搖動組件的動力組件，所述搖動組件的第一端連接于所述底座上，所述搖動組件的第二端連接于所述抓取裝置上，所述動力組件的第一端設置于所述底座上，所述動力組件的第二端為輸出端且與所述搖動組件相鉸接；所述抓取裝置包括抓取組件和驅動組件，所述抓取組件的第一端與所述搖動組件的第二端相連接，所述抓取組件的第二端設有與萬向節連接座的上凹槽相匹配的夾持器，所述驅動組件設置于所述抓取組件上，所述驅動組件用于驅動所述夾持器翻轉運動以夾持所述萬向節連接座。

可選的，所述抓取裝置還包括轉動組件，所述轉動組件的第一端與所述搖動組件的第二端相連接，所述轉動組件的第二端與所述抓取組件的第一端相連接。