[發(fā)明專利]一種用于抓取萬向節(jié)連接座的機械爪

有效

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• 申請日: 2019-02-19
• 公開（公告）號: CN109760019B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅炳軍;陳東海;曾令建
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州炬森自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種用于抓取萬向節(jié)連接座的機械爪，其特征在于，包括底座、搖臂裝置和抓取裝置；

所述搖臂裝置包括搖動組件和用于驅(qū)動所述搖動組件的動力組件，所述搖動組件的第一端連接于所述底座上，所述搖動組件的第二端連接于所述抓取裝置上，所述動力組件的第一端設(shè)置于所述底座上，所述動力組件的第二端為輸出端且與所述搖動組件相鉸接；

所述抓取裝置包括抓取組件和驅(qū)動組件，所述抓取組件的第一端與所述搖動組件的第二端相連接，所述抓取組件的第二端設(shè)有與萬向節(jié)連接座上的凹槽相匹配的夾持器，所述驅(qū)動組件設(shè)置于所述抓取組件上，所述驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述夾持器翻轉(zhuǎn)運動以夾持所述萬向節(jié)連接座；

所述抓取裝置還包括轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件的第一端與所述搖動組件的第二端相連接，所述轉(zhuǎn)動組件的第二端與所述抓取組件的第一端相連接；

所述抓取組件還包括環(huán)形傳動機構(gòu)和承載板；

所述環(huán)形傳動機構(gòu)包括環(huán)形圈和若干個撥塊，所述撥塊均勻設(shè)置于所述環(huán)形圈上；

所述承載板與所述轉(zhuǎn)動組件的第二端相連接，所述驅(qū)動組件固定于所述承載板上，所述驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述環(huán)形圈旋轉(zhuǎn)，所述承載板靠近所述夾持器的一側(cè)設(shè)有若干個擋板，所述擋板沿所述承載板的邊緣周向均勻設(shè)置，且所述擋板的形狀為與所述承載板的邊緣相適配的弧形；

所述夾持器包括轉(zhuǎn)動圈和夾塊，所述轉(zhuǎn)動圈和夾塊通過連接柱相連接，所述轉(zhuǎn)動圈套設(shè)于所述環(huán)形圈上，所述轉(zhuǎn)動圈位于兩個相鄰的所述擋板之間，所述轉(zhuǎn)動圈的內(nèi)壁上設(shè)有若干個傾斜于所述轉(zhuǎn)動圈軸向方向的弧形槽，所述環(huán)形圈旋轉(zhuǎn)時所述撥塊穿過所述弧形槽使得所述夾塊翻轉(zhuǎn)運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于抓取萬向節(jié)連接座的機械爪，其特征在于，所述環(huán)形傳動機構(gòu)還包括若干個齒塊，所述環(huán)形圈包括第一環(huán)形圈和第二環(huán)形圈，所述第一環(huán)形圈與所述第二環(huán)形圈上下平行設(shè)置且二者通過所述齒塊相連接，若干個所述齒塊均勻設(shè)置于所述第一環(huán)形圈和所述第二環(huán)形圈之間，所述驅(qū)動組件通過驅(qū)動所述齒塊使得所述第一環(huán)形圈和第二環(huán)形圈同步旋轉(zhuǎn)，若干個所述撥塊均勻設(shè)置于所述第一環(huán)形圈遠(yuǎn)離所述齒塊的一側(cè)，若干個所述撥塊還均勻設(shè)置于所述第二環(huán)形圈遠(yuǎn)離所述齒塊的一側(cè)，所述轉(zhuǎn)動圈套設(shè)于所述第一環(huán)形圈和所述第二環(huán)形圈的外部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于抓取萬向節(jié)連接座的機械爪，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括第一電機、第一齒輪、從動軸和從動齒輪，所述第一電機和所述從動軸均固定于所述承載板遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動組件的一側(cè)，所述第一電機具有主動軸，所述第一齒輪套設(shè)并固定于所述主動軸上，所述第一齒輪與所述從動齒輪相嚙合，所述從動齒輪還用于通過與所述齒塊相配合使得所述第一環(huán)形圈和所述第二環(huán)形圈同步旋轉(zhuǎn)，所述從動齒輪套設(shè)于所述從動軸上且與所述從動軸可旋轉(zhuǎn)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于抓取萬向節(jié)連接座的機械爪，其特征在于，所述抓取裝置還包括底板，所述底板蓋設(shè)于所述承載板上且與所述承載板固定連接，所述驅(qū)動組件和所述環(huán)形傳動機構(gòu)均設(shè)置于所述底板和所述承載板之間，所述底板上具有供所述夾持器伸出的開口，所述底板上還設(shè)有與所述萬向節(jié)連接座的插槽相匹配的插接桿。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于抓取萬向節(jié)連接座的機械爪，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動組件包括轉(zhuǎn)動蓋、轉(zhuǎn)動桿、第二齒輪和轉(zhuǎn)動器，所述轉(zhuǎn)動蓋固定連接于所述承載板上，所述轉(zhuǎn)動蓋遠(yuǎn)離所述承載板的一側(cè)上固定連接所述轉(zhuǎn)動桿的一端，所述轉(zhuǎn)動桿的另一端套設(shè)并固定連接所述第二齒輪，所述轉(zhuǎn)動器通過所述第二齒輪與所述轉(zhuǎn)動桿相連接，所述轉(zhuǎn)動器遠(yuǎn)離所述第二齒輪的一側(cè)與所述搖動組件的第二端相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于抓取萬向節(jié)連接座的機械爪，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動器包括固定箱、第二電機和齒輪套，所述第二電機固定于所述固定箱的內(nèi)部，所述第二電機的輸出端固定連接所述齒輪套，所述齒輪套與所述第二齒輪相嚙合，所述固定箱遠(yuǎn)離所述齒輪套的一側(cè)與所述搖動組件的第二端固定連接。