[發(fā)明專利]實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動模型標(biāo)定的方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910119785.7
• 申請日: 2019-02-18
• 公開（公告）號: CN111652833A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 竇步源;金娜;沈玉杰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海歐菲智能車聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/20;G06T7/62;G06T7/73;G06T7/90
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

本發(fā)明提供了一種實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動模型的方法、裝置及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取車輛圓周運(yùn)動的俯視圖；車輛運(yùn)動的圓周內(nèi)設(shè)置有參考物；根據(jù)俯視圖擬合參考物在車輛坐標(biāo)系下的運(yùn)動軌跡，得到與車輛圓周運(yùn)動軌跡相對應(yīng)的參考物的圓周運(yùn)動軌跡；根據(jù)車輛和參考物的圓周運(yùn)動軌跡，將車輛的圓周運(yùn)動的半徑轉(zhuǎn)換為參考物的圓周運(yùn)動的半徑以及參考物與車輛之間距離的幾何對應(yīng)關(guān)系，確定車輛的圓周運(yùn)動的半徑；根據(jù)檢測的車輛的方向盤轉(zhuǎn)角，求解車輛的方向盤轉(zhuǎn)角與車輛的圓周運(yùn)動的半徑的關(guān)系參數(shù)，確定車輛的方向盤轉(zhuǎn)角與車輛的圓周運(yùn)動的半徑的一一對應(yīng)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動模型的標(biāo)定，操作簡單，效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動模型標(biāo)定的方法及裝置。

背景技術(shù)

智能駕駛、無人駕駛技術(shù)逐漸走進(jìn)人們生活中，業(yè)界中提高車輛的自動化和智能化是研究的重點(diǎn)，通常是通過建立車輛運(yùn)動模型進(jìn)行仿真，再逐步實(shí)車測試，以確定車輛運(yùn)動模型的可靠性。車輛運(yùn)動模型是一類能夠描述車輛的運(yùn)動規(guī)律的模型，車輛運(yùn)動模型需進(jìn)行標(biāo)定，以確定車輛操作與車輛運(yùn)動的對應(yīng)關(guān)系。目前的車輛運(yùn)動模型標(biāo)定方法需使用復(fù)雜的設(shè)備或設(shè)施，標(biāo)定操作復(fù)雜，效率低，嚴(yán)重降低了它的適用性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動模型標(biāo)定的方法及裝置，實(shí)現(xiàn)標(biāo)定的操作簡單，效率高。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明提供了如下的技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明提供了一種實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動模型標(biāo)定的方法，包括：

獲取車輛圓周運(yùn)動的俯視圖；其中，所述車輛運(yùn)動的圓周內(nèi)設(shè)置有參考物；

根據(jù)所述俯視圖擬合所述參考物在車輛坐標(biāo)系下的運(yùn)動軌跡，以得到與車輛圓周運(yùn)動軌跡相對應(yīng)的所述參考物的圓周運(yùn)動軌跡；

根據(jù)所述車輛和所述參考物的圓周運(yùn)動軌跡，將所述車輛的圓周運(yùn)動的半徑轉(zhuǎn)換為所述參考物的圓周運(yùn)動的半徑以及所述參考物與所述車輛之間距離的幾何對應(yīng)關(guān)系，以確定所述車輛的圓周運(yùn)動的半徑；

根據(jù)檢測的所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)角，求解所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)角與所述車輛的圓周運(yùn)動的半徑的關(guān)系參數(shù)，以確定所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)角與所述車輛的圓周運(yùn)動的半徑的一一對應(yīng)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動模型的標(biāo)定。

通過車輛的運(yùn)動的俯視圖擬合參考物在車輛坐標(biāo)系下的運(yùn)動軌跡，進(jìn)而確定車輛的圓周運(yùn)動的半徑，再根據(jù)檢測的車輛的方向盤轉(zhuǎn)角，求解車輛的方向盤轉(zhuǎn)角與車輛的圓周運(yùn)動的半徑的關(guān)系參數(shù)，以確定車輛的方向盤轉(zhuǎn)角與車輛的圓周運(yùn)動的半徑的一一對應(yīng)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動模型的標(biāo)定，標(biāo)定操作簡單，效率高。

一種實(shí)施例中，求解所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)角與所述車輛的圓周運(yùn)動的半徑的關(guān)系參數(shù)，包括

將所述車輛的圓周運(yùn)動的半徑轉(zhuǎn)換為任意一個前輪的偏轉(zhuǎn)角，再求解所述方向盤轉(zhuǎn)角與任意一個前輪的偏轉(zhuǎn)角的關(guān)系參數(shù)；其中，所述車輛包括兩個前輪和兩個后輪，兩個所述前輪偏轉(zhuǎn)而使得所述車輛轉(zhuǎn)彎。

將車輛運(yùn)動的半徑轉(zhuǎn)換為前輪的偏轉(zhuǎn)角，可以減小參數(shù)的誤差。

一種實(shí)施例中，求解所述方向盤轉(zhuǎn)角與任意一個所述前輪的偏轉(zhuǎn)角的關(guān)系參數(shù)，包括：

建立所述前輪的偏轉(zhuǎn)角與所述方向盤轉(zhuǎn)角的函數(shù)對應(yīng)關(guān)系，其中，所述函數(shù)中包括至少一個所述關(guān)系參數(shù)。

通過建立前輪的偏轉(zhuǎn)角與方向盤轉(zhuǎn)角的函數(shù)關(guān)系式，求解關(guān)系參數(shù)后，使得上述函數(shù)關(guān)系式可一般性的使用，實(shí)現(xiàn)方向盤轉(zhuǎn)角與前輪的偏轉(zhuǎn)角，也即車輛的轉(zhuǎn)彎半徑一一對應(yīng)，實(shí)現(xiàn)標(biāo)定。

一種實(shí)施例中，將所述車輛的圓周運(yùn)動的半徑轉(zhuǎn)換為任意一個所述前輪的偏轉(zhuǎn)角，包括