[發明專利]實現車輛運動模型標定的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910119785.7
• 申請日: 2019-02-18
• 公開（公告）號: CN111652833A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 竇步源;金娜;沈玉杰
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/20;G06T7/62;G06T7/73;G06T7/90
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種實現車輛運動模型標定的方法，其特征在于，包括：

獲取車輛圓周運動的俯視圖；其中，所述車輛運動的圓周內設置有參考物；

根據所述俯視圖擬合所述參考物在車輛坐標系下的運動軌跡，以得到與車輛圓周運動軌跡相對應的所述參考物的圓周運動軌跡；

根據所述車輛和所述參考物的圓周運動軌跡，將所述車輛的圓周運動的半徑轉換為所述參考物的圓周運動的半徑以及所述參考物與所述車輛之間距離的幾何對應關系，以確定所述車輛的圓周運動的半徑；

根據檢測的所述車輛的方向盤轉角，求解所述車輛的方向盤轉角與所述車輛的圓周運動的半徑的關系參數，以確定所述車輛的方向盤轉角與所述車輛的圓周運動的半徑的一一對應關系，實現車輛運動模型的標定。

2.如權利要求1所述的實現車輛運動模型標定的方法，其特征在于，求解所述車輛的方向盤轉角與所述車輛的圓周運動的半徑的關系參數，包括

將所述車輛的圓周運動的半徑轉換為任意一個前輪的偏轉角，再求解所述方向盤轉角與任意一個前輪的偏轉角的關系參數；其中，所述車輛包括兩個前輪和兩個后輪，兩個所述前輪偏轉而使得所述車輛轉彎。

3.如權利要求2所述的實現車輛運動模型標定的方法，其特征在于，求解所述方向盤轉角與任意一個所述前輪的偏轉角的關系參數，包括

建立所述前輪的偏轉角與所述方向盤轉角的函數對應關系，其中，所述函數中包括至少一個所述關系參數。

4.如權利要求2所述的實現車輛運動模型標定的方法，其特征在于，將所述車輛的圓周運動的半徑轉換為任意一個所述前輪的偏轉角，包括

將任意一個所述前輪的偏轉角轉換為所述車輛的圓周運動的半徑以及輪距和軸距的幾何對應關系；其中，兩個所述后輪之間的距離為輪距，所述前輪和所述后輪之間的距離為軸距，所述車輛的圓周運動的半徑為所述車輛的圓周運動的圓心到兩個所述后輪的連線的中點的直線的距離，所述前輪的偏轉角為所述車輛的圓周運動的圓心到所述前輪的直線與所述車輛的圓周運動半徑之間的夾角。

5.如權利要求1所述的實現車輛運動模型標定的方法，其特征在于，獲取所述車輛圓周運動的俯視圖，包括

通過所述車輛的全景環視裝置拍攝多幅照片，所述多幅照片中包括所述參考物的坐標，并拼合所述多幅照片而得到所述俯視圖。

6.如權利要求5所述的實現車輛運動模型標定的方法，其特征在于，還包括：

設置比例尺，將所述車輛的運動的實際尺寸換算為像素點個數。

7.如權利要求6所述的實現車輛運動模型標定的方法，其特征在于，通過所述俯視圖擬合所述參考物在車輛坐標系下的運動軌跡，包括

將世界坐標系中的所述參考物的坐標轉換到車輛坐標系，再使用Matlab軟件中的Pratt方法擬合所述參考物的運動軌跡；其中，所述參考物到所述車輛的距離通過所述像素點個數求出。

8.如權利要求5所述的實現車輛運動模型標定的方法，其特征在于，所述參考物為棋盤格，所述棋盤格上有多個角點，通過所述全景環視裝置得到所述棋盤格的多個角點的坐標，以標定所述全景環視裝置。

9.一種實現車輛運動模型標定的裝置，其特征在于，包括

數據獲取模塊，用于獲取車輛圓周運動的俯視圖；其中，所述車輛運動的圓周內設置有參考物；

軌跡擬合模塊，用于通過所述俯視圖擬合所述參考物在車輛坐標系下的運動軌跡，以得到與車輛圓周運動軌跡相對應的所述參考物的圓周運動軌跡；

半徑獲取模塊，用于根據所述車輛和所述參考物的運動軌跡，將所述車輛的圓周運動的半徑轉換為所述參考物的運動軌跡以及所述參考物與所述車輛之間距離的幾何對應關系，以確定所述車輛的圓周運動的半徑；

求解參數模塊，用于根據檢測的所述車輛的方向盤轉角，求解所述車輛的方向盤轉角與所述車輛的圓周運動的半徑的關系參數，以確定所述車輛的方向盤轉角與所述車輛的圓周運動的半徑的一一對應關系，實現車輛運動模型的標定。