[發明專利]激光雷達無人機規劃航線的方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910116222.2
• 申請日: 2019-02-15
• 公開（公告）號: CN109782805A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 叢保衛;叢王;石輝燕
• 申請（專利權）人: 哈瓦國際航空技術（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明;洪銘福

本發明公開了一種激光雷達無人機規劃航線的方法，通過獲取待規劃區域的位置范圍，并根據航線設置參數生成待規劃區域的航線，然后在航線的開始位置自動添加包含W型或M型子航線的前端航線，在航線的結束位置自動添加與航線結束位置的最后一段航線垂直的尾端航線，在規劃航線階段就考慮到激光雷達的特殊性，添加特定的前端和尾端航線，生成完整的激光雷達航線，具有針對性，會提高拍照效果，避免了人工手動添加導致的耗時久，誤差大的缺陷，提高了飛機的測繪效率和質量，提高了無人機的利用率以及建模的準確度，最終提高無人機的通勤效率，本發明可廣泛應用于激光雷達無人機航線規劃領域。

技術領域

本發明涉及無人機航線規劃領域，尤其是一種激光雷達無人機規劃航線的方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

近年來，隨著無人機產品的廣泛推廣，無人機的導航技術有了較大的發展，伴隨著電子學和遠程通信的進步，實現了遠距離無線導航系統，例如相控陣雷達和GPS等技術，但大部分導航技術只適用于室外空曠的場地，無法適用于低空復雜環境，因此激光雷達在無人機領域應用越來越廣泛，航線規劃是指在特定約束條件下，尋找一系列航點，最后形成一條從起飛點到終點的飛行路徑，是無人機程控飛行的重要組成部分，也是無人機作業前飛行準備的關鍵一環，而激光雷達使用時，由于啟動激光雷達后需要喚醒慣導，即需要達到8米每秒觸發的機制，因此需要在航線前端進行一段飛行來喚醒慣導，現有技術中，通常是在生成航線后，手動在航線首尾添加用于慣導的飛行航線，這樣造成飛行過程更復雜，耗時更多，因此提出一種自動添加用于慣導的首尾航線是很有必要的。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的目的是提供一種自動添加激光雷達航線的首尾航線的方法、裝置、設備和存儲介質。

本發明所采用的技術方案是：

第一方面，本發明提供一種激光雷達無人機規劃航線的方法，包括步驟：

S1：獲取待規劃區域的位置范圍；

S2：根據航線設置參數生成所述待規劃區域的航線；

S3：在所述航線的開始位置自動添加包含W型子航線的前端航線；

S4：在所述航線的結束位置自動添加與所述航線結束位置的最后一段航線垂直的尾端航線。

進一步地，所述前端航線包括至少四段依次首尾相連的子航線，所述子航線分別為第一子航線、第二子航線、第三子航線和第四子航線，具體的所述第一子航線的起點為無人機的起飛位置，所述第四子航線的終點為所述待規劃區域的航線的起點。

進一步地，所述第一子航線、第二子航線、第三子航線和第四子航線構成所述W型子航線。

進一步地，所述W型子航線中，第一子航線和第二子航線構成第一角度，第二子航線和第三子航線構成第二角度，第三子航線和第四子航線構成第三角度，所述第一角度、第二角度和第三角度均為銳角。

進一步地，所述W型子航線還可以為M型子航線。

第二方面，本發明還提供一種激光雷達無人機規劃航線的裝置，包括：

獲取規劃區域模塊：用于獲取待規劃區域的位置范圍；

規劃航線模塊：用于根據航線設置參數生成所述待規劃區域的航線；

添加前端航線模塊：用于在所述航線的開始位置自動添加包含W型子航線的前端航線；

添加尾端航線模塊：用于在所述航線的結束位置自動添加與所述航線結束位置的最后一段航線垂直的尾端航線。

第三方面，本發明提供一種激光雷達無人機規劃航線的控制設備，包括：

至少一個處理器；以及，