[發明專利]激光雷達無人機規劃航線的方法、裝置、設備和存儲介質在審
| 申請號： | 201910116222.2 | 申請日： | 2019-02-15 |
| 公開（公告）號： | CN109782805A | 公開（公告）日： | 2019-05-21 |
| 發明（設計）人： | 叢保衛;叢王;石輝燕 | 申請（專利權）人： | 哈瓦國際航空技術（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪銘福 |
| 地址： | 518131 廣東省深圳市龍*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 航線 激光雷達 規劃航線 待規劃區域 自動添加 尾端 準確度 存儲介質 航線規劃 開始位置 人工手動 設置參數 最后一段 垂直的 建模 測繪 耗時 拍照 飛機 應用 | ||
1.一種激光雷達無人機規劃航線的方法，其特征在于，包括步驟：
S1：獲取待規劃區域的位置范圍；
S2：根據航線設置參數生成所述待規劃區域的航線；
S3：在所述航線的開始位置自動添加包含W型子航線的前端航線；
S4：在所述航線的結束位置自動添加與所述航線結束位置的最后一段航線垂直的尾端航線。
2.根據權利要求1所述的一種激光雷達無人機規劃航線的方法，其特征在于，所述前端航線包括至少四段依次首尾相連的子航線，所述子航線分別為第一子航線、第二子航線、第三子航線和第四子航線，具體的所述第一子航線的起點為無人機的起飛位置，所述第四子航線的終點為所述待規劃區域的航線的起點。
3.根據權利要求2所述的一種激光雷達無人機規劃航線的方法，其特征在于，所述第一子航線、第二子航線、第三子航線和第四子航線構成所述W型子航線。
4.根據權利要求3所述的一種激光雷達無人機規劃航線的方法，其特征在于，所述W型子航線中，第一子航線和第二子航線構成第一角度，第二子航線和第三子航線構成第二角度，第三子航線和第四子航線構成第三角度，所述第一角度、第二角度和第三角度均為銳角。
5.根據權利要求4所述的一種激光雷達無人機規劃航線的方法，其特征在于，所述W型子航線還可以為M型子航線。
6.一種激光雷達無人機規劃航線的裝置，其特征在于，包括：
獲取規劃區域模塊：用于獲取待規劃區域的位置范圍；
規劃航線模塊：用于根據航線設置參數生成所述待規劃區域的航線；
添加前端航線模塊：用于在所述航線的開始位置自動添加包含W型子航線的前端航線；
添加尾端航線模塊：用于在所述航線的結束位置自動添加與所述航線結束位置的最后一段航線垂直的尾端航線。
7.一種激光雷達無人機規劃航線的控制設備，其特征在于，包括：
至少一個處理器；以及，
與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1至5任一項所述的方法。
8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使計算機執行如權利要求1至5任一項所述的方法。
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