[發明專利]一種無人機兼容RTK定位方法、系統、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910116132.3
• 申請日: 2019-02-15
• 公開（公告）號: CN109839650B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 叢保衛;叢王;石輝燕
• 申請（專利權）人: 哈瓦國際航空技術（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明;洪銘福

本發明公開了一種無人機兼容RTK定位方法，通過利用地面控制站通過飛控連接具有RTK接收器的無人機，通過地面控制站設置RTK基準站的預設位置信息，并發送預設位置信息到RTK接收器，RTK接收器接收RTK基準站的RTK信息和預設位置信息進行無人機定位，并將RTK定位信息發送到地面控制站進行顯示，其中基準站的預設位置包括現有的基準站位置信息和第三方測算的基準站高精度位置信息，使得本發明可以兼容第三方高精度測繪技術得到的位置信息，直接將高精度的基準站位置發送給無人機作為定位參考，無需考慮基準站本身位置誤差和基準站與無人機距離過遠導致發送延遲較高影響定位精度的問題，得到精確度更高的無人機定位信息，提高RTK在無人機上的定位精度。

技術領域

本發明涉及無人機定位領域，尤其是一種無人機兼容RTK定位方法、系統、設備和存儲介質。

背景技術

實時動態載波差分定位(Real-time?kinematic，RTK)是一種全球衛星導航系統的高精度定位技術，其定位精度可以達到厘米級，基于RTK的定位作業方案中需要兩個站點：基準站和流動站，其中流動站為用戶接收機，可以安裝在不同載體上，比如無人機，其中流動站需要接收基準站所傳輸的數據，才能完成RTK定位，從而獲取到無人機的位置。

但是由于RTK定位依賴于基準站的位置精度，現有很多第三方的測繪技術能夠得到精度更高的測繪位置，而現有的RTK定位系統并沒有利用第三方測繪數據的兼容接口，導致由于基準站位置本身的誤差和與無人機距離過遠導致發送延遲較高，導致的無人機定位精度不高的問題，因此提出一種兼容第三方高精度位置信息的RTK定位方法是很有必要的。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的目的是提供一種兼容第三方高精度位置信息的RTK定位方法、系統、設備和存儲介質。

本發明所采用的技術方案是：

第一方面，本發明提供一種無人機兼容RTK定位方法，包括步驟：

地面控制站通過飛控連接具有RTK接收器的無人機；

通過地面控制站設置RTK基準站的預設位置信息，并發送所述預設位置信息到所述RTK接收器，所述預設位置信息包括現有的基準站位置信息和/或第三方測算的基準站高精度位置信息；

RTK接收器接收RTK基準站的RTK信息和所述預設位置信息進行無人機定位，并將RTK定位信息發送到地面控制站進行顯示。

進一步地，所述位置信息指基準站的經緯度信息和海拔高度信息。

進一步地，所述位置信息的輸入格式為WGS84。

進一步地，所述RTK定位信息包括RTK的定位類型、方向解類型、航向角和當前齡期，其中所述RTK的定位類型包括：單點定位、偽距差分定位、浮點解定位、固定解定位中的至少一種，所述方向解類型包括固定解和/或磁航向解。

進一步地，所述無人機上還包括GNSS接收機，其定位過程是：通過將所述GNSS接收機收到的數據與所述RTK信息和所述基準站預設位置信息進行差分解算，以確定無人機位置。

第二方面，本發明提供一種無人機兼容RTK定位系統，包括：地面控制站、具有RTK接收器的無人機和RTK基準站，其中：

地面控制站通過飛控連接具有RTK接收器的無人機；

通過地面控制站設置RTK基準站的預設位置信息，并發送所述預設位置信息到所述RTK接收器，所述預設位置信息包括現有的基準站位置信息和/或第三方測算的基準站高精度位置信息；

RTK接收器接收RTK基準站的RTK信息和所述預設位置信息進行無人機定位，并將RTK定位信息發送到地面控制站進行顯示。

第三方面，本發明提供一種無人機兼容RTK定位的控制設備，包括：