[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)兼容RTK定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910116132.3
• 申請(qǐng)日: 2019-02-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109839650B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 叢保衛(wèi);叢王;石輝燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈瓦國(guó)際航空技術(shù)（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/43
• 分類號(hào): G01S19/43
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明;洪銘福

1.一種無(wú)人機(jī)兼容RTK定位方法，其特征在于，包括步驟：

地面控制站通過(guò)飛控連接具有RTK接收器的無(wú)人機(jī)；

通過(guò)地面控制站設(shè)置RTK基準(zhǔn)站的預(yù)設(shè)位置信息，并發(fā)送所述預(yù)設(shè)位置信息到所述RTK接收器，所述預(yù)設(shè)位置信息包括第三方測(cè)算的基準(zhǔn)站高精度位置信息，以利用第三方高精度測(cè)繪技術(shù)得到的基準(zhǔn)站位置信息，直接將基準(zhǔn)站高精度位置信息發(fā)送給無(wú)人機(jī)；所述位置信息指基準(zhǔn)站的經(jīng)緯度信息和海拔高度信息；所述位置信息的輸入格式為WGS84；

RTK接收器接收RTK基準(zhǔn)站的RTK信息和所述預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行無(wú)人機(jī)定位，并將RTK定位信息發(fā)送到地面控制站進(jìn)行顯示，以使所述地面控制站在所述無(wú)人機(jī)的定位值穩(wěn)定時(shí)指導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行測(cè)繪作業(yè)；

所述RTK信息包括RTK的定位類型、方向解類型、航向角和當(dāng)前齡期，其中所述RTK的定位類型包括：?jiǎn)吸c(diǎn)定位、偽距差分定位、浮點(diǎn)解定位、固定解定位中的至少一種，所述方向解類型包括固定解和/或磁航向解；

其中，所述單點(diǎn)定位指采用接收機(jī)與衛(wèi)星的距離觀測(cè)值直接確定接收機(jī)相對(duì)WGS84坐標(biāo)原點(diǎn)的絕對(duì)位置；所述偽距差分定位用于利用基準(zhǔn)接收機(jī)的已知坐標(biāo)解算基準(zhǔn)接收機(jī)至各導(dǎo)航衛(wèi)星間的距離，并將其與含有誤差的偽距測(cè)量值進(jìn)行比較，然后通過(guò)濾波算法解算出各衛(wèi)星的偽距誤差，再將所有衛(wèi)星的偽距誤差發(fā)播給用戶接收機(jī)；所述浮點(diǎn)解定位用于移動(dòng)站接收機(jī)使用差分改正信息計(jì)算的當(dāng)前的相對(duì)坐標(biāo)；所述固定解定位用于在RTK模式下，整周模糊度參數(shù)固定后，移動(dòng)站接收機(jī)計(jì)算的當(dāng)前相對(duì)坐標(biāo)；

所述無(wú)人機(jī)上還包括GNSS接收機(jī)，其定位過(guò)程是：通過(guò)將所述GNSS接收機(jī)收到的數(shù)據(jù)與所述RTK信息和所述基準(zhǔn)站預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行差分解算，以確定無(wú)人機(jī)位置。

2.一種無(wú)人機(jī)兼容RTK定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：地面控制站、具有RTK接收器的無(wú)人機(jī)和RTK基準(zhǔn)站，其中：

地面控制站通過(guò)飛控連接具有RTK接收器的無(wú)人機(jī)；

通過(guò)地面控制站設(shè)置RTK基準(zhǔn)站的預(yù)設(shè)位置信息，并發(fā)送所述預(yù)設(shè)位置信息到所述RTK接收器，所述預(yù)設(shè)位置信息包括第三方測(cè)算的基準(zhǔn)站高精度位置信息，以利用第三方高精度測(cè)繪技術(shù)得到的基準(zhǔn)站位置信息，直接將基準(zhǔn)站高精度位置信息發(fā)送給無(wú)人機(jī)；所述位置信息指基準(zhǔn)站的經(jīng)緯度信息和海拔高度信息；所述位置信息的輸入格式為WGS84；

RTK接收器接收RTK基準(zhǔn)站的RTK信息和所述預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行無(wú)人機(jī)定位，并將RTK定位信息發(fā)送到地面控制站進(jìn)行顯示，以使所述地面控制站在所述無(wú)人機(jī)的定位值穩(wěn)定時(shí)指導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行測(cè)繪作業(yè)；

所述RTK信息包括RTK的定位類型、方向解類型、航向角和當(dāng)前齡期，其中所述RTK的定位類型包括：?jiǎn)吸c(diǎn)定位、偽距差分定位、浮點(diǎn)解定位、固定解定位中的至少一種，所述方向解類型包括固定解和/或磁航向解；

其中，所述單點(diǎn)定位指采用接收機(jī)與衛(wèi)星的距離觀測(cè)值直接確定接收機(jī)相對(duì)WGS84坐標(biāo)原點(diǎn)的絕對(duì)位置；所述偽距差分定位用于利用基準(zhǔn)接收機(jī)的已知坐標(biāo)解算基準(zhǔn)接收機(jī)至各導(dǎo)航衛(wèi)星間的距離，并將其與含有誤差的偽距測(cè)量值進(jìn)行比較，然后通過(guò)濾波算法解算出各衛(wèi)星的偽距誤差，再將所有衛(wèi)星的偽距誤差發(fā)播給用戶接收機(jī)；所述浮點(diǎn)解定位用于移動(dòng)站接收機(jī)使用差分改正信息計(jì)算的當(dāng)前的相對(duì)坐標(biāo)；所述固定解定位用于在RTK模式下，整周模糊度參數(shù)固定后，移動(dòng)站接收機(jī)計(jì)算的當(dāng)前相對(duì)坐標(biāo)；

GNSS接收機(jī)用于通過(guò)將所述GNSS接收機(jī)收到的數(shù)據(jù)與所述RTK信息和所述基準(zhǔn)站預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行差分解算，以確定無(wú)人機(jī)位置。

3.一種無(wú)人機(jī)兼容RTK定位的控制設(shè)備，其特征在于，包括：

至少一個(gè)處理器；以及，

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1所述的方法。

4.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1所述的方法。