[發明專利]一種機器人巡檢方法及系統

在審

• 申請號: 201910113729.2
• 申請日: 2019-02-14
• 公開（公告）號: CN111561943A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 車彥龍
• 申請（專利權）人: 車彥龍
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人巡檢方法，其特征在于，包括：

獲取巡檢任務調度信息；

根據所述巡檢任務調度信息，獲取環境地圖；

對所述環境地圖進行路徑規劃，生成巡檢路徑；

根據所述巡檢路徑，進行自主導航，并上報巡檢情況。

2.根據權利要求1所述的機器人巡檢方法，其特征在于，所述根據所述巡檢任務調度信息，獲取環境地圖的步驟，包括：

初始化局部地圖；

獲取預設高度范圍內的三維點云；

對所述三維點云進行投影，以形成二維離散障礙圖；

獲取機器人當前位置，以機器人當前位置為中心對二維離散障礙圖進行放射掃描，以形成環境地圖。

3.根據權利要求1所述的機器人巡檢方法，其特征在于，所述對所述環境地圖進行路徑規劃，生成巡檢路徑的步驟，包括：

將所述二維離散障礙圖以機器人當前位置為中心切分為一定數量的扇面；

計算每個扇面的障礙密度；

將障礙密度大于預設閾值的扇面，作為候選扇面，選取最利于到達目標的候選扇區作為行駛方向。

4.根據權利要求1所述的機器人巡檢方法，其特征在于，所述根據所述巡檢路徑，進行自主導航，并上報巡檢情況的步驟，包括：

根據所述巡檢路徑，進行自主導航；

獲取待巡檢設備的RFID標識，采集待巡檢設備信息并通過無線網絡上傳至遠程控制中心。

5.根據權利要求4所述的機器人巡檢方法，其特征在于，所述獲取待巡檢設備的RFID標識，采集待巡檢設備信息并通過無線網絡上傳至遠程控制中心的步驟，包括：

獲取待巡檢設備的RFID標識；

通過攝像頭拍攝待巡檢設備照片或視頻，通過無線交互指令獲取待巡檢設備狀態信息，將采集的信息及RFID標識壓縮并封裝成數據包上傳至遠程控制中心。

6.一種機器人巡檢系統，其特征在于，包括巡檢機器人及遠程控制裝置，其中，所述巡檢機器人，包括：

任務獲取模塊，用于獲取巡檢任務調度信息；

地圖獲取模塊，用于根據所述巡檢任務調度信息，獲取環境地圖；

路徑生成模塊，用于對所述環境地圖進行路徑規劃，生成巡檢路徑；

巡檢上報模塊，用于根據所述巡檢路徑，進行自主導航，并上報巡檢情況。

7.根據權利要求6所述的機器人巡檢系統，其特征在于，所述地圖獲取模塊包括：

初始化單元，用于初始化局部地圖；

獲取單元，用于獲取預設高度范圍內的三維點云；

投影單元，對所述三維點云進行投影，以形成二維離散障礙圖；

掃描單元，用于獲取機器人當前位置，以機器人當前位置為中心對二維離散障礙圖進行放射掃描，以形成環境地圖。

8.根據權利要求6所述的機器人巡檢系統，其特征在于，所述路徑生成模塊包括：

切分單元，用于將所述二維離散障礙圖以機器人當前位置為中心切分為一定數量的扇面；

計算單元，用于計算每個扇面的障礙密度；

尋向單元，用于將障礙密度大于預設閾值的扇面，作為候選扇面，選取最利于到達目標的候選扇區作為行駛方向。

9.根據權利要求6所述的機器人巡檢系統，其特征在于，所述巡檢上報模塊包括：

導航單元，用于根據所述巡檢路徑，進行自主導航；

采集單元，用于獲取待巡檢設備的RFID標識，采集待巡檢設備信息并通過無線網絡上傳至遠程控制中心。

10.根據權利要求9所述的機器人巡檢系統，其特征在于，所述采集單元具體用于獲取待巡檢設備的RFID標識；通過攝像頭拍攝待巡檢設備照片或視頻，通過無線交互指令獲取待巡檢設備狀態信息，將采集的信息及RFID標識壓縮并封裝成數據包上傳至遠程控制中心。