[發明專利]一種通過優化深度圖生成全景圖的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910113601.6
• 申請日: 2019-02-14
• 公開（公告）號: CN111563965A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 謝哲
• 申請（專利權）人: 貝殼技術有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T19/20;G06T5/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李相雨

本發明實施例提供一種通過優化深度圖生成全景圖的方法及裝置。所述方法包括在至少一個相機點位采集待測空間的至少一幅深度圖；根據所有的深度圖得到待測空間中所有空間點位的三維位置信息以組成三維點云；根據三維點云，通過表面重建算法得到待測空間的三角網格模型；根據三角網格模型和所述相機點位去校正所有空間點位的三維位置信息，以得到優化后的深度圖，本發明實施例通過在不同點位采集待測空間的深度圖，得到待測空間三維點云，再根據通過表面重建算法得到的三角網格模型來校正所有空間點位的三維位置信息，進而優化深度圖，從而能夠更加準確地得到所述待測空間的全景圖。

技術領域

本發明實施例涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種通過優化深度圖生成全景圖的方法及裝置。

背景技術

對于利用拍攝的圖片組成空間的三維立體圖，現有技術是用不同彩色照片的特征點直接拼接圖片，生成全景圖；或者是彩色照片拍攝的相同位置使用深度相機拍攝深度圖，利用深度圖和彩色照片來拼接全景圖。所述深度圖是一個二維矩陣，保存每個點到相機的距離，可以通過深度圖信息反推出三維點云。

但由于硬件設備精度和拍攝外部環境的問題，在數據采集過程中，有可能有大量點云數據丟失或點云深度信息不夠準確，基于這種錯誤的數據無法生成準確的全景圖。

發明內容

本發明實施例提供一種通過優化深度圖生成全景圖的方法及裝置，用以解決現有技術由于硬件設備精度和拍攝外部環境的問題，在數據采集過程中，有可能有大量點云數據丟失或點云深度信息不夠準確，基于這種錯誤的數據無法生成準確的全景圖。

第一方面，本發明實施例提供了一種通過優化深度圖生成全景圖的方法，包括：

在至少一個相機點位采集待測空間的至少一幅深度圖；

根據所有的深度圖得到所述待測空間中所有空間點位的三維位置信息以組成三維點云；

根據所述三維點云，通過表面重建算法得到所述待測空間的三角網格模型；

根據所述三角網格模型和所述相機點位去校正所有空間點位的三維位置信息，以得到優化后的深度圖。

第二方面，本發明實施例提供了一種用于通過優化深度圖生成全景圖的裝置，包括：

深度圖采集模塊，用于在至少一個相機點位采集待測空間的至少一幅深度圖；

三維點云模塊，用于根據所有的深度圖得到所述待測空間中所有空間點位的三維位置信息以組成三維點云；

表面重建模塊，用于根據所述三維點云，通過表面重建算法得到所述待測空間的三角網格模型；

優化模塊，用于根據所述三角網格模型和所述相機點位去校正所有空間點位的三維位置信息，以得到優化后的深度圖。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，包括：

處理器、存儲器、通信接口和通信總線；其中，

所述處理器、存儲器、通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述通信接口用于該電子設備的通信設備之間的信息傳輸；

所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的計算機程序指令，所述處理器調用所述程序指令能夠執行如下方法：

在至少一個相機點位采集待測空間的至少一幅深度圖；

根據所有的深度圖得到所述待測空間中所有空間點位的三維位置信息以組成三維點云；

根據所述三維點云，通過表面重建算法得到所述待測空間的三角網格模型；

根據所述三角網格模型和所述相機點位去校正所有空間點位的三維位置信息，以得到優化后的深度圖。