[發明專利]一種通過優化深度圖生成全景圖的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910113601.6
• 申請日: 2019-02-14
• 公開（公告）號: CN111563965A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 謝哲
• 申請（專利權）人: 貝殼技術有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T19/20;G06T5/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李相雨

1.一種通過優化深度圖生成全景圖的方法，其特征在于，包括：

在至少一個相機點位采集待測空間的至少一幅深度圖；

根據所有的深度圖得到所述待測空間中所有空間點位的三維位置信息以組成三維點云；

根據所述三維點云，通過表面重建算法得到所述待測空間的三角網格模型；

根據所述三角網格模型和所述相機點位去校正所有空間點位的三維位置信息，以得到優化后的深度圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述相機點位采集至少一幅彩色照片；

根據所有的彩色照片和優化后的深度圖得到所述待測空間的全景圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面重建算法為Poisson表面重建算法。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所有的深度圖得到所述待測空間中所有空間點位的三維位置信息以組成三維點云，具體為：

根據每張深度圖中的像素點和所述相機點位的位置得到與所述像素點對應的空間點位的三維位置信息；

將得到的所有空間點位的三維位置信息進行融合得到所述三維點云。

5.一種用于通過優化深度圖生成全景圖的裝置，其特征在于，包括：

深度圖采集模塊，用于在至少一個相機點位采集待測空間的至少一幅深度圖；

三維點云模塊，用于根據所有的深度圖得到所述待測空間中所有空間點位的三維位置信息以組成三維點云；

表面重建模塊，用于根據所述三維點云，通過表面重建算法得到所述待測空間的三角網格模型；

優化模塊，用于根據所述三角網格模型和所述相機點位去校正所有空間點位的三維位置信息，以得到優化后的深度圖。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

彩圖采集模塊，用于在所述相機點位采集至少一幅彩色照片；

全景圖拼接模塊，用于根據所有的彩色照片和優化后的深度圖得到所述待測空間的全景圖。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述表面重建算法為Poisson表面重建算法。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述三維點云模塊具體用于：

根據每張深度圖中的像素點和所述相機點位的位置得到與所述像素點對應的空間點位的三維位置信息；

將得到的所有空間點位的三維位置信息進行融合得到所述三維點云。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至4任一項所述的生成全景圖的方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的生成全景圖的方法的步驟。