[發(fā)明專利]自主行駛車輛及其行駛控制系統(tǒng)、以及服務(wù)器裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910111908.2
• 申請日: 2019-02-13
• 公開（公告）號: CN110171418B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山室直樹;足立真一;服部亮;甘粕太一;蛭間慧伍
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社;株式會社電裝
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W60/00;B60W50/00;G08G1/16
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 孫蕾

本發(fā)明涉及自主行駛車輛的行駛控制系統(tǒng)、服務(wù)器裝置以及自主行駛車輛。本發(fā)明的課題在于在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況下，使這些多個(gè)自主行駛車輛高效地行駛。本發(fā)明的自主行駛車輛的行駛控制系統(tǒng)控制依照預(yù)定的運(yùn)行指令進(jìn)行自主行駛的多個(gè)自主行駛車輛，上述自主行駛車輛的行駛控制系統(tǒng)具備：優(yōu)先順序設(shè)定單元，設(shè)定多個(gè)自主行駛車輛間的優(yōu)先順序；以及行駛控制單元，在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況下，控制多個(gè)自主行駛車輛的行駛，以使由優(yōu)先順序設(shè)定單元設(shè)定的優(yōu)先順序高的自主行駛車輛的行駛比由優(yōu)先順序設(shè)定單元設(shè)定的優(yōu)先順序低的自主行駛車輛優(yōu)先。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自主行駛車輛的行駛控制系統(tǒng)、服務(wù)器裝置以及自主行駛車輛。

背景技術(shù)

近年來，進(jìn)行能夠自主行駛的車輛(以下，還有時(shí)記載為“自主行駛車輛”。)的開發(fā)。作為這樣的控制自主行駛車輛的運(yùn)行的技術(shù)，提出了如下所謂的隊(duì)列行駛的技術(shù)：在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上行駛的情況下，保持自主行駛車輛間的距離(車間距離)的同時(shí)使多個(gè)自主行駛車輛以等速行駛(例如，參照專利文獻(xiàn)1。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開平11-134600號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

然而，當(dāng)設(shè)想針對自主行駛車輛的需求變多樣化時(shí)，還考慮需求不同的多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況。在這樣的情況下，需要使這些多個(gè)自主行駛車輛高效地行駛。

本發(fā)明是鑒于如上所述的要求而完成的，其目的在于提供能夠在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況下使這些多個(gè)自主行駛車輛高效地行駛的技術(shù)。

本發(fā)明為了解決上述課題，依照預(yù)定的運(yùn)行指令進(jìn)行自主行駛的自主行駛車輛的行駛控制系統(tǒng)通過設(shè)定多個(gè)自主行駛車輛間的優(yōu)先順序，從而在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上行駛的情況下，使優(yōu)先順序高的自主行駛車輛比優(yōu)先順序低的自主行駛車輛優(yōu)先地行駛。

詳細(xì)而言，本發(fā)明是自主行駛車輛的行駛控制系統(tǒng)，控制依照預(yù)定的運(yùn)行指令進(jìn)行自主行駛的多個(gè)自主行駛車輛。而且，該行駛控制系統(tǒng)具備：優(yōu)先順序設(shè)定單元，設(shè)定多個(gè)自主行駛車輛間的優(yōu)先順序；以及行駛控制單元，在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況下，控制多個(gè)自主行駛車輛的行駛，以使由所述優(yōu)先順序設(shè)定單元設(shè)定的優(yōu)先順序高的自主行駛車輛的行駛比由所述優(yōu)先順序設(shè)定單元設(shè)定的優(yōu)先順序低的自主行駛車輛優(yōu)先。

在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況下，針對各個(gè)自主行駛車輛的每個(gè)自主行駛車輛而需求有可能會不同。作為在此所稱的“需求”，例如考慮比起向目的地的更快抵達(dá)、直至目的地為止的順暢行駛(以下，還有時(shí)將它們總稱為“行駛質(zhì)量”)更重視成本(運(yùn)費(fèi))的需求、比運(yùn)費(fèi)更重視行駛質(zhì)量的需求等。而且，在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況下，當(dāng)這些自主行駛車輛的需求不同時(shí)，各自主行駛車輛有可能會無法進(jìn)行與需求相適的行駛。

相對于此，根據(jù)本發(fā)明的自主行駛車輛的行駛控制系統(tǒng)，在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況下，控制多個(gè)自主行駛車輛的行駛，以使由優(yōu)先順序設(shè)定單元設(shè)定的優(yōu)先順序高的自主行駛車輛的行駛比由優(yōu)先順序設(shè)定單元設(shè)定的優(yōu)先順序低的自主行駛車輛優(yōu)先。在此，使優(yōu)先順序高的自主行駛車輛的行駛優(yōu)先是指例如抑制由于優(yōu)先順序低的自主行駛車輛存在于優(yōu)先順序高的自主行駛車輛的前進(jìn)道路上而引起的、優(yōu)先順序高的自主行駛車輛的前進(jìn)道路變更、行駛速度的變更等，換言之，使優(yōu)先順序低的其它自主行駛車輛從優(yōu)先順序高的自主行駛車輛的前進(jìn)道路上脫離(讓道)。由此，抑制在多個(gè)自主行駛車輛在同一車道上混合行駛的情況下，優(yōu)先順序低的自主行駛車輛妨礙優(yōu)先順序高的自主行駛車輛的順暢行駛。其結(jié)果，各自主行駛車輛易于進(jìn)行與需求相適的行駛。