[發明專利]一種車輛控制系統，設備及方法

有效

• 申請號: 201910110136.0
• 申請日: 2019-02-11
• 公開（公告）號: CN111547038B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 陳波;沈玉杰;段勃勃
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/06
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

本申請公開了一種車輛控制系統，設備及方法，所述車輛控制系統包括影像模塊、路徑規劃模塊、航位推算模塊、跟蹤誤差計算模塊、控制器數學模塊、車輛等效模塊與硬件響應模塊，其中，所述車輛控制方法包括：接收設定指令，獲取第一位置坐標，采集以所述第一位置坐標為中心的預設閾值范圍內的環境圖像數據，依據所述環境圖像數據規劃停泊路徑；執行泊車循環直至泊車結束，其中，泊車循環包括：通過世界坐標、路徑規劃點計算縱向加速度與縱向距離，將縱向加速度轉換為總線指令控制車輛，將縱向距離進行反饋構成閉環系統。可見，本申請具有采用閉環消除累積誤差，實時動態調節車輛相對于停泊路徑位置的優點，還具有提高泊車精度的有益效果。

技術領域

本申請涉及智能車輛領域，具體涉及一種車輛控制系統，設備及方法。

背景技術

隨著汽車領域的快速發展，汽車持有量越來越多，對于汽車自動化的要求越來越高，因此對自動泊車的需求也越來越高。自動泊車系統是包含巡庫、路徑規劃和路徑跟蹤等幾個重要的環節，其中路徑跟蹤是實現車輛按預期路徑行駛的保障。

現有技術中，路徑跟蹤是以開環控制為主實現對車輛的控制，但是，現有技術中開環控制無法避免存在累積誤差的問題，存在無法實時動態調節車輛相對于停泊路徑的位置，自動泊車次數增加，自動泊車效果低下的缺陷，導致用戶體驗度不高。

發明內容

本申請實施例提供了一種車輛控制系統及方法，可以提高泊車的精確度，以及提高泊車的效果。

本申請實施例第一方面提供了一種車輛控制系統，包括路徑規劃模塊、航位推算模塊、跟蹤誤差計算模塊、控制器數學模塊、車輛等效模塊與硬件響應模塊；

所述跟蹤誤差計算模塊，用于依據停泊路徑與第一世界坐標確定第一路徑規劃點，計算所述第一路徑規劃點與所述第一世界坐標的第一誤差值；

所述控制器數學模塊，用于依據所述第一誤差值計算得到第一縱向加速度，對所述第一縱向加速度進行計算得到第一縱向距離；

所述車輛等效模塊，用于將所述第一縱向加速度轉換為第一總線指令；

所述硬件響應模塊，用于依據所述第一總線指令執行第一泊車動作；

所述跟蹤誤差計算模塊，還用于依據停泊路徑與第二世界坐標確定第二路徑規劃點，計算所述第二路徑規劃點與所述第二世界坐標的第二誤差值；

所述控制器數學模塊，還用于依據所述第二誤差值與所述第一縱向速度計算得到第二縱向加速度，計算第二縱向距離；

所述車輛等效模塊，還用于將所述第二縱向加速度轉換為第二總線指令；

所述硬件響應模塊，還用于依據所述第二總線指令執行第二泊車動作。