[發(fā)明專利]一種車(chē)輛控制系統(tǒng)，設(shè)備及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910110136.0
• 申請(qǐng)日: 2019-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111547038B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳波;沈玉杰;段勃勃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海歐菲智能車(chē)聯(lián)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W10/20
• 分類(lèi)號(hào): B60W10/20;B60W30/06
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

1.一種車(chē)輛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括路徑規(guī)劃模塊、航位推算模塊、跟蹤誤差計(jì)算模塊、控制器數(shù)學(xué)模塊、車(chē)輛等效模塊與硬件響應(yīng)模塊；

所述跟蹤誤差計(jì)算模塊，用于依據(jù)停泊路徑與第一世界坐標(biāo)確定第一路徑規(guī)劃點(diǎn)，計(jì)算所述第一路徑規(guī)劃點(diǎn)與所述第一世界坐標(biāo)的第一誤差值；

所述控制器數(shù)學(xué)模塊，用于依據(jù)所述第一誤差值計(jì)算得到第一縱向加速度，對(duì)所述第一縱向加速度進(jìn)行計(jì)算得到第一縱向距離；

所述車(chē)輛等效模塊，用于將所述第一縱向加速度轉(zhuǎn)換為第一總線指令；

所述硬件響應(yīng)模塊，用于依據(jù)所述第一總線指令執(zhí)行第一泊車(chē)動(dòng)作；

所述跟蹤誤差計(jì)算模塊，還用于依據(jù)停泊路徑與第二世界坐標(biāo)確定第二路徑規(guī)劃點(diǎn)，計(jì)算所述第二路徑規(guī)劃點(diǎn)與所述第二世界坐標(biāo)的第二誤差值；

所述控制器數(shù)學(xué)模塊，還用于依據(jù)所述第二誤差值與所述第一縱向距離計(jì)算得到第二縱向加速度，計(jì)算第二縱向距離；

所述車(chē)輛等效模塊，還用于將所述第二縱向加速度轉(zhuǎn)換為第二總線指令；

所述硬件響應(yīng)模塊，還用于依據(jù)所述第二總線指令執(zhí)行第二泊車(chē)動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括影像模塊，其中：

所述影像模塊，用于采集以第一位置坐標(biāo)為中心的預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，將所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至所述路徑規(guī)劃模塊；

所述路徑規(guī)劃模塊，用于接收所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，依據(jù)所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)判斷其對(duì)應(yīng)的環(huán)境是否有空車(chē)位，如有空車(chē)位，執(zhí)行路徑規(guī)劃動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述在依據(jù)所述停泊路徑與所述第一世界坐標(biāo)計(jì)算第一路徑規(guī)劃點(diǎn)，計(jì)算所述第一路徑規(guī)劃點(diǎn)與所述第一世界坐標(biāo)的第一誤差值方面，所述跟蹤誤差計(jì)算模塊具體用于：

確定所述第一世界坐標(biāo)在所述停泊路徑上的第一投影點(diǎn)，確定所述第一投影點(diǎn)為所述第一路徑規(guī)劃點(diǎn)；

依據(jù)所述第一世界坐標(biāo)與所述第一路徑規(guī)劃點(diǎn)確定第一直線，依據(jù)所述第一路徑規(guī)劃點(diǎn)沿所述停泊路徑方向作切線得到第二直線，依據(jù)所述第一直線與所述第二直線確定第一夾角角度；

依據(jù)所述第一世界坐標(biāo)、所述第一路徑規(guī)劃點(diǎn)、所述第一夾角角度進(jìn)行計(jì)算得到所述第一誤差值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述還用于依據(jù)停泊路徑與第二世界坐標(biāo)確定第二路徑規(guī)劃點(diǎn)，計(jì)算所述第二路徑規(guī)劃點(diǎn)與所述第二世界坐標(biāo)的第二誤差值，所述跟蹤誤差計(jì)算模塊具體用于：

確定所述第二世界坐標(biāo)在所述停泊路徑上的第二投影點(diǎn)，確定所述第二投影點(diǎn)為所述第二路徑規(guī)劃點(diǎn)；

依據(jù)所述第二世界坐標(biāo)與所述第二路徑規(guī)劃點(diǎn)確定第三直線，依據(jù)所述第二路徑規(guī)劃點(diǎn)沿所述停泊路徑方向作切線得到第四直線，依據(jù)所述第三直線與所述第四直線確定第二夾角角度；

依據(jù)所述第二世界坐標(biāo)、所述第二路徑規(guī)劃點(diǎn)、所述第二夾角角度進(jìn)行計(jì)算得到所述第二誤差值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述硬件響應(yīng)模塊包括硬件控制器，其中：

所述硬件控制器，用于依據(jù)所述第一總線指令控制所述車(chē)輛控制系統(tǒng)執(zhí)行第一泊車(chē)動(dòng)作；

所述硬件控制器，還用于依據(jù)所述第二總線指令控制所述車(chē)輛控制系統(tǒng)執(zhí)行第二泊車(chē)動(dòng)作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述在對(duì)所述第一縱向加速度進(jìn)行計(jì)算得到第一縱向距離方面，所述控制器數(shù)學(xué)模塊具體用于：

對(duì)所述第一縱向加速度進(jìn)行積分運(yùn)算得到第一縱向速度，對(duì)所述第一縱向速度進(jìn)行積分運(yùn)算得到第一縱向距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算第二縱向距離方面，所述控制器數(shù)學(xué)模塊具體用于：

對(duì)所述第二縱向加速度進(jìn)行積分運(yùn)算得到第二縱向速度，對(duì)所述第二縱向速度進(jìn)行積分運(yùn)算得到第二縱向距離。