[發(fā)明專利]車輛及其彎道輔助控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910107870.1 | 申請日： | 2019-02-02 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN109733354B | 公開（公告）日： | 2020-10-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 冀紅超;劉伯庚;王慶輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京汽車股份有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60T8/24 | 分類號(hào)： | B60T8/24;B60T8/171;B60K35/00;B60Q9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張潤 |
| 地址： | 101300 北京市順義區(qū)雙*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 及其 彎道 輔助 控制 方法 | ||
1.一種車輛的彎道輔助控制方法，其特征在于，包括：
當(dāng)確定所述車輛處于彎道時(shí)，檢測所述車輛左側(cè)與所述彎道的左邊緣之間的距離以生成第一距離，并檢測所述車輛右側(cè)與所述彎道的右邊緣之間的距離以生成第二距離；
當(dāng)所述第一距離小于第一距離閾值時(shí)，向所述車輛的右側(cè)車輪施加制動(dòng)力，以改變所述車輛左側(cè)與所述彎道的左邊緣之間的距離；
當(dāng)所述第二距離小于所述第一距離閾值時(shí)，向所述車輛的左側(cè)車輪施加制動(dòng)力，以改變所述車輛右側(cè)與所述彎道的右邊緣之間的距離；
確定所述第一距離的變化趨勢；
當(dāng)所述第一距離小于所述第一距離閾值且所述第一距離處于減小趨勢時(shí)，增加施加到所述右側(cè)車輪的制動(dòng)力；
當(dāng)所述第一距離小于所述第一距離閾值且所述第一距離未處于減小趨勢時(shí)，保持施加到所述右側(cè)車輪的制動(dòng)力不變，直至所述第一距離達(dá)到預(yù)設(shè)安全距離，其中，所述預(yù)設(shè)安全距離大于所述第一距離閾值；
獲取車輛軌跡和彎道軌跡，其中，所述車輛軌跡包括車輛的質(zhì)心運(yùn)行軌跡和車輛的車身外輪廓的運(yùn)行軌跡，所述彎道軌跡包括彎道左邊緣的軌跡和彎道右邊緣的軌跡；
當(dāng)所述車輛處于彎道的時(shí)間大于預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制顯示裝置顯示所述車輛軌跡與所述彎道左邊緣的軌跡、所述彎道右邊緣的軌跡的位置關(guān)系；
當(dāng)所述第一距離大于所述第一距離閾值且小于第二距離閾值且所述第一距離處于減小趨勢，或者所述第二距離大于所述第一距離閾值且小于第二距離閾值且所述第二距離處于減小趨勢時(shí)，對所述車輛處于彎道的時(shí)間進(jìn)行判斷；
如果所述車輛處于彎道的時(shí)間小于等于所述預(yù)設(shè)時(shí)間，則控制儀表發(fā)出報(bào)警信息；
如果所述車輛處于彎道的時(shí)間大于所述預(yù)設(shè)時(shí)間，則控制儀表發(fā)出報(bào)警信息，并控制所述顯示裝置顯示所述車輛軌跡與所述彎道左邊緣的軌跡、所述彎道右邊緣的軌跡的位置關(guān)系，同時(shí)以第一顯示方式顯示所述車身外輪廓的運(yùn)行軌跡中與所述彎道的距離小于所述第二距離閾值的運(yùn)行軌跡；
當(dāng)所述第一距離小于所述第一距離閾值且所述第一距離未處于減小趨勢，或者所述第二距離小于所述第一距離閾值且所述第二距離未處于減小趨勢時(shí)，控制儀表發(fā)出報(bào)警信息；
當(dāng)所述第一距離小于所述第一距離閾值且所述第一距離處于減小趨勢，或者所述第二距離小于所述第一距離閾值且所述第二距離處于減小趨勢時(shí)，控制儀表發(fā)出報(bào)警信息，并控制所述顯示裝置顯示所述車輛軌跡與所述彎道左邊緣的軌跡、所述彎道右邊緣的軌跡的位置關(guān)系，同時(shí)以第二顯示方式顯示所述車身外輪廓的運(yùn)行軌跡中與所述彎道的距離小于所述第一距離閾值的運(yùn)行軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的彎道輔助控制方法，其特征在于，還包括：
確定所述第二距離的變化趨勢；
當(dāng)所述第二距離小于所述第一距離閾值且所述第二距離處于減小趨勢時(shí)，增加施加到所述左側(cè)車輪的制動(dòng)力；
當(dāng)所述第二距離小于所述第一距離閾值且所述第二距離未處于減小趨勢時(shí)，保持施加到所述左側(cè)車輪的制動(dòng)力不變，直至所述第二距離達(dá)到預(yù)設(shè)安全距離，其中，所述預(yù)設(shè)安全距離大于所述第一距離閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的彎道輔助控制方法，其特征在于，所述獲取車輛軌跡和彎道軌跡包括：
確定車輛的質(zhì)心運(yùn)行軌跡；
獲取所述車輛的車身寬度；
根據(jù)所述車輛的質(zhì)心運(yùn)行軌跡、所述車身寬度、所述第一距離和所述第二距離計(jì)算出彎道左邊緣的軌跡和彎道右邊緣的軌跡；
根據(jù)所述車輛的質(zhì)心運(yùn)行軌跡和所述車身寬度確定所述車輛的車身外輪廓的運(yùn)行軌跡。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北京汽車股份有限公司，未經(jīng)北京汽車股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910107870.1/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 同類專利
- 專利分類
B60T 車輛制動(dòng)控制系統(tǒng)或其部件；一般制動(dòng)控制系統(tǒng)或其部件
B60T8-00 調(diào)節(jié)車輪制動(dòng)力的裝置以適應(yīng)車輛或路面條件的變化，例如限制或改變制動(dòng)力的分配
B60T8-17 . 利用電的或電子的調(diào)節(jié)裝置控制制動(dòng)的
B60T8-18 . 響應(yīng)車輛重量或負(fù)載的，例如負(fù)載的分布
B60T8-24 . 響應(yīng)車輛傾斜或方向變化的，例如，轉(zhuǎn)彎
B60T8-26 . 以前后輪之間產(chǎn)生不同的制動(dòng)為特點(diǎn)的
B60T8-32 . 響應(yīng)速度情況的，例如，加速或減速
