[發明專利]一種基于需求概率的移動機器人選型方法

有效

• 申請號: 201910106766.0
• 申請日: 2019-02-02
• 公開（公告）號: CN109948898B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 江磊;蘇波;秦建軍;劉興杰;慕林棟;汪建兵;林鍵;路可欣
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;G06Q10/0639
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安

本發明公開了一種基于需求概率的移動機器人選型方法，在移動機器人配置和屬性基本信息分析的基礎上建立性能指標集合、主觀偏好集合、工作環境集合和任務集合，在此基礎上分別計算主觀偏好條件下的性能指標集合選擇概率以及客觀環境條件下的任務完成概率，由此計算出移動機器人選型受主觀因素影響的概率和受客觀工作環境影響的概率。根據決策者的需要可選擇主觀因素選型準則、客觀因素選型準則、平均選型準則、加權選型準則中的一種進行移動機器人選型。采用該方法能夠克服傳統移動機器人方案選擇過程中重點考慮性能指標，忽視選擇者主觀因素對機器人方案選擇的缺點。

技術領域

本發明涉及移動機器人設計領域，尤其是一種基于需求概率的移動機器人選型方法。

背景技術

在移動機器人的概念設計階段往往會確定多個設計方案，或者面臨在多個成熟方案和產品中選擇合適產品的情形，雖然產品和方案會有基本的工作性能參數和物理特性，但在實際選擇方案時會受到選擇者或決策者的主觀因素影響或者實際工作環境偏差客觀條件變化，這些都使選擇合適的設計方案成為機器人設計中的難題。

在移動機器人的方案選擇評價過程中由于缺乏有效的主客觀因素影響分析，在實際選擇機器人方案的時往往以技術指標、研發時間、成本等因素作為遴選的依據，由于設計人員自身對設計方案的排斥或客觀環境未考慮全面等相應帶來了設計方案或產品并不能被充分認可。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種基于需求概率的移動機器人選型方法，能夠克服傳統移動機器人方案選擇評價過程中，只考慮性能指標，忽視選擇者主觀因素以及客觀工作環境對機器人方案選擇的影響。

所述的基于需求概率的移動機器人選型方法，包括以下步驟：

步驟1：移動機器人的特征屬性描述：

令移動機器人特征屬性集合為C，所述特征屬性指移動機器人的靜態物理特征；待選移動機器人產品的數量為M，令其中一個移動機器人產品為m，移動機器人產品m的特征屬性配置集合為

步驟2：移動機器人選擇集合描述：

令移動機器人的性能指標集合為X，X＝{X₁,…,X_I}，I為移動機器人性能指標的數量，所述性能指標指移動機器人的工作性能指標；選擇者對移動機器人的主觀偏好集合為Y，Y＝{Y₁,…,Y_J}，J為主觀偏好的數量；移動機器人的工作環境集合為E,E＝{E₁,…,E_Q},Q為工作環境的數量；移動機器人的任務集合為T，T＝{T₁,…,T_W}，W為任務集合中任務的數量；所述性能指標集合、主觀偏好集合、工作環境集合以及任務集合統一表示為選擇集合Z：Z＝{X₁,…,X_I；Y₁,…,Y_J；E₁,…,E_Q；T₁,…,T_W}；

步驟3：移動機器人的主觀偏好概率和客觀任務完成概率：

對于機器人特定性能指標集合(x₁,…,x_I)被選擇的條件下，主觀偏好Y_l，Y_l∈Y，存在的概率表示為P(Y＝Y_l|x₁,…,x_I)：

其中：特定性能指標集合(x₁,…,x_I)指對性能指標集合中每個性能指標給定數值后得到的集合；P(Y＝Y_l)指主觀偏好集合中主觀偏好Y_l存在的概率，為設定值；P(Y＝Y_j)指主觀偏好集合中主觀偏好Y_j存在的概率，為設定值；且