[發明專利]一種基于需求概率的移動機器人選型方法

有效

• 申請號: 201910106766.0
• 申請日: 2019-02-02
• 公開（公告）號: CN109948898B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 江磊;蘇波;秦建軍;劉興杰;慕林棟;汪建兵;林鍵;路可欣
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;G06Q10/0639
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安

1.一種基于需求概率的移動機器人選型方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：移動機器人的特征屬性描述：

令移動機器人特征屬性集合為C，所述特征屬性指移動機器人的靜態物理特征；待選移動機器人產品的數量為M，令其中一個移動機器人產品為m，移動機器人產品m的特征屬性配置集合為

步驟2：移動機器人選擇集合描述：

令移動機器人的性能指標集合為X，X＝{X₁,…,X_I}，I為移動機器人性能指標的數量，所述性能指標指移動機器人的工作性能指標；選擇者對移動機器人的主觀偏好集合為Y，Y＝{Y₁,…,Y_J}，J為主觀偏好的數量；移動機器人的工作環境集合為E,E＝{E₁,…,E_Q},Q為工作環境的數量；移動機器人的任務集合為T，T＝{T₁,…,T_W}，W為任務集合中任務的數量；所述性能指標集合、主觀偏好集合、工作環境集合以及任務集合統一表示為選擇集合Z：Z＝{X₁,…,X_I；Y₁,…,Y_J；E₁,…,E_Q；T₁,…,T_W}；

步驟3：移動機器人的主觀偏好概率和客觀任務完成概率：

對于機器人特定性能指標集合(x₁,…,x_I)被選擇的條件下，主觀偏好Y_l，Y_l∈Y，存在的概率表示為P(Y＝Y_l|x₁,…,x_I)：

其中：特定性能指標集合(x₁,…,x_I)指對性能指標集合中每個性能指標給定數值后得到的集合；P(Y＝Y_l)指主觀偏好集合中主觀偏好Y_l存在的概率，為設定值；P(Y＝Y_j)指主觀偏好集合中主觀偏好Y_j存在的概率，為設定值；且

對于機器人在設定任務集合(t₁,…,t_D)前提條件下，在環境E_l下所述設定任務集合能夠完成的概率表示為P(E＝E_l|t₁,…,t_D)：

其中：E_l∈E；設定任務集合(t₁,…,t_D)中的任務為任務集合為T中的D個，即(t₁,…,t_D)∈T；P(E＝E_l)指工作環境集合中工作環境E_l存在的概率，為設定值；P(E＝E_q)指工作環境集合中工作環境E_q存在的概率，為設定值；

步驟4：移動機器人配置選型概率計算：

對于機器人特征屬性配置集合為的移動機器人產品被選型概率表示為:

其中(Z₁,…,Z_K)∈Z；

其中：為特征屬性配置集合為下的選擇Z_k發生的概率，為特征屬性集合C中特征屬性配置集合的概率，為設定值；

步驟5：受主客觀條件影響的移動機器人的選型概率：

對于移動機器人產品m，其特征屬性配置集合為的選型概率包括：受主觀偏好Y_l影響的概率P_m1和受客觀工作環境E_l影響的概率P_m2，其中：

步驟6：移動機器人的選型

在主觀偏好Y_l和工作環境E_l條件下，通過上述步驟3、步驟4和步驟5計算得到每個移動機器人產品的P_m1和P_m2，最終移動機器人的選型方案按照如下四個原則中的一種作為選擇依據：

1)主觀因素選型準則：P_m1值最大的移動機器人產品優先被選中；

2)客觀因素選型準則：P_m2值最大的移動機器人產品優先被選中；

3)平均選型準則：根據P_m1和P_m2的平均值的大小選擇，即(P_m1+P_m2)/2值最大的移動機器人產品優先被選中；

4)加權選型準則：根據P_m1和P_m2的加權值大小選擇，即(αP_m1+βP_m2)/2值最大的移動機器人產品優先被選中，其中α和β為設定值，且α+β＝1。