[發明專利]AEBS智能識別障礙物的方法

有效

• 申請號: 201910105538.1
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN109910877B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 冉紹平;邢偉一;姜曉燕
• 申請（專利權）人: 中科安達（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健;張國香

本發明公開了一種AEBS智能識別障礙物的方法，該方法包括：利用AEBS上的感應器，在當前兩幀的時間點上，分別測量距離自身車輛最近的障礙物的距離，得到距離自身車輛最近的障礙物對應的距離差；根據得到的距離自身車輛最近的障礙物的距離差，計算得到當前車輛與障礙物的相對車速；根據當前車輛對應的自身車輛系統，獲取所述當前車輛行駛的絕對車速；將計算得到的所述相對車速與所述當前車輛的絕對車速進行比對，并根據所述相對車速與絕對車速的比對結果，判斷出當前車輛距離最近的障礙物的狀態；進而根據障礙物的狀態采用與障礙物的狀態相匹配的制動策略，提高AEBS自動制動的可靠性、安全性以及用戶的駕乘體驗感。

技術領域

本發明涉及車輛輔助駕駛技術領域，特別涉及一種AEBS智能識別障礙物的方法。

背景技術

目前，各機動車輛上大部分都配置了AEBS，用于達到避免與其他車輛或者行人或者其他物體等產生碰撞的目的，或者減輕與其碰撞所可能導致的后果。其中，AEBS即Autonomous Emergency Braking System，自動緊急制動系統，是一個自主自動的道路車輛安全系統，通過感應器來監測前面車輛以及檢測和目標車輛之間的相對速度和距離，同時也對車輛前后方的障礙物進行探測，經過一系列的內部程序運算，計算即將發生的情況。通常情況下，AEBS先進行報警，在駕駛員沒有進行主動剎車的危險情況下，將剎車信號傳遞給AEBS控制系統，進行自動剎車，通過緊急制動可以自動避免碰撞或減輕其影響。在利用AEBS進行車輛制動時，當遇到危險需要急剎車的緊急情況下，若駕駛員未來得及反應啟動減速，則該AEBS系統通常會自動對車輛進行直接制動，即控制車輛產生自動減速。因此，利用AEBS系統進行障礙物的智能識別則顯得尤其重要。

發明內容

本發明提供一種AEBS智能識別障礙物的方法，用以利用AEBS智能識別車輛前方的障礙物為靜止障礙物還是移動障礙物，進而根據障礙物的狀態采用不同的制動策略。

本發明提供了一種AEBS智能識別障礙物的方法，所述AEBS智能識別障礙物的方法包括：

利用AEBS上的感應器，在當前兩幀的時間點上，分別測量距離自身車輛最近的障礙物的距離，得到距離自身車輛最近的障礙物對應的距離差；

根據得到的距離自身車輛最近的障礙物的距離差，計算得到當前車輛與障礙物的相對車速；

根據當前車輛對應的自身車輛系統，獲取所述當前車輛行駛的絕對車速；

將計算得到的所述相對車速與所述當前車輛的絕對車速進行比對，并根據所述相對車速與絕對車速的比對結果，判斷出當前車輛距離最近的障礙物的狀態。

進一步地，所述根據所述相對車速與絕對車速的比對結果，判斷出當前車輛對應的前方障礙物的狀態，包括：

若所述相對車速等于絕對車速的預設值，則判斷出當前車輛對應的前方障礙物為：靜止狀態或者橫向移動狀態；

若所述相對車速不等于絕對車速的預設值，則判斷出當前車輛對應的前方障礙物為移動狀態。

進一步地，所述AEBS智能識別障礙物的方法還包括：

根據當前車輛距離最近的障礙物的狀態，采用與所述距離最近的障礙物狀態相匹配的不同的車輛制動策略。

進一步地，所述根據當前車輛距離最近的障礙物的狀態，采用與所述距離最近的障礙物狀態相匹配的不同的車輛制動策略，包括：

在當前這一幀對應的時間點上，利用AEBS上的感應器測量距離自身車輛最近的障礙物的距離，得到基準取值碼c1；

判斷所述基準取值碼c1是否小于預設安全閾值N；

若c1小于N，則根據預設制動距離對比表，啟動制動指令，執行車輛的制動操作；