[發(fā)明專利]AEBS智能識別障礙物的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910105538.1
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN109910877B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設計）人: 冉紹平;邢偉一;姜曉燕
• 申請（專利權）人: 中科安達（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健;張國香

1.一種AEBS智能識別障礙物的方法，其特征在于，所述AEBS智能識別障礙物的方法包括：

利用AEBS上的感應器，在當前兩幀的時間點上，分別測量距離自身車輛最近的障礙物的距離，得到距離自身車輛最近的障礙物對應的距離差；

根據(jù)得到的距離自身車輛最近的障礙物的距離差，計算得到當前車輛與障礙物的相對車速；

根據(jù)當前車輛對應的自身車輛系統(tǒng)，獲取所述當前車輛行駛的絕對車速；

將計算得到的所述相對車速與所述當前車輛的絕對車速進行比對，并根據(jù)所述相對車速與絕對車速的比對結果，判斷出當前車輛距離最近的障礙物的狀態(tài)；

所述AEBS智能識別障礙物的方法還包括：

根據(jù)當前車輛距離最近的障礙物的狀態(tài)，采用與所述距離最近的障礙物狀態(tài)相匹配的不同的車輛制動策略；

所述根據(jù)當前車輛距離最近的障礙物的狀態(tài)，采用與所述距離最近的障礙物狀態(tài)相匹配的不同的車輛制動策略，包括：

在當前這一幀對應的時間點上，利用AEBS上的感應器測量距離自身車輛最近的障礙物的距離，得到基準取值碼c1；

判斷所述基準取值碼c1是否小于預設安全閾值N；

若c1小于N，則根據(jù)預設制動距離對比表，啟動制動指令，執(zhí)行車輛的制動操作；

若c1大于或者等于N，則繼續(xù)執(zhí)行車輛的監(jiān)測操作；

所述若c1大于或者等于N，則繼續(xù)執(zhí)行車輛的監(jiān)測操作，包括：

若c1大于或者等于N，則在第二幀對應的時間點上，利用AEBS上的感應器測量距離自身車輛最近的障礙物的距離，得到基準取值碼c2；

若c2大于或者等于c1，則繼續(xù)執(zhí)行車輛的監(jiān)測操作；

若c2小于c1，則計算c2與c1的差值，并在所述第二幀對應的時間點上，計算該車輛與距離最近的障礙物的相對車速，并將所述相對車速與該車輛的絕對車速進行比較。

2.如權利要求1所述的AEBS智能識別障礙物的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對車速與絕對車速的比對結果，判斷出當前車輛對應的前方障礙物的狀態(tài)，包括：

若所述相對車速等于絕對車速的預設值，則判斷出當前車輛對應的前方障礙物為：靜止狀態(tài)或者橫向移動狀態(tài)；

若所述相對車速不等于絕對車速的預設值，則判斷出當前車輛對應的前方障礙物為移動狀態(tài)。

3.如權利要求1所述的AEBS智能識別障礙物的方法，其特征在于，所述預設制動距離對比表包括：

在不同的車輛行駛速度下，針對不同的距離預先設置的不同的TTC或制動距離值；其中，所述TTC或制動距離的取值包括預設范圍內(nèi)的任一數(shù)值。