[發明專利]目標對象物檢測裝置

在審

• 申請號: 201910103273.1
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN110118975A
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 橫田求;駒谷政男;一柳星文
• 申請（專利權）人: 歐姆龍汽車電子株式會社
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/08;G01S17/58;G01S7/481
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;李輝

一種目標對象物檢測裝置，包括：投射單元；光接收單元；對象物檢測單元；距離測量單元；以及區域設置單元，該區域設置單元設置近距離檢測區域和遠距離檢測區域。對象物檢測單元基于由距離測量單元執行的測量的結果來檢測路徑的變化狀態。區域設置單元基于由對象物檢測單元檢測到的路徑的變化狀態來設置近距離檢測區域和遠距離檢測區域。測量光的投射距離越長，則測量光的擴散角越小，并且遠距離檢測區域中的目標對象物的檢測靈敏度比近距離檢測區域中的目標對象物的檢測靈敏度高。

相關申請的交叉引用

本申請基于且要求2018年2月6日提交的日本專利申請No.2018-018796的優先權權益，此處以引證的方式將該申請的整個內容并入。

技術領域

本發明的一個或更多個實施方式涉及一種要安裝在移動體上的目標對象物檢測裝置，該目標對象物檢測裝置檢測目標對象物，并且通過向移動體的移動方向投射光并接收光來測量到目標對象物的距離。

背景技術

為了碰撞避免或行駛控制，在是移動體的一些車輛上安裝諸如激光雷達這樣的目標對象物檢測裝置。目標對象物檢測裝置例如檢測存在于車輛的移動方向上作為目標對象物的前方車輛、人、道路、其他對象物等，并且測量到目標對象物的距離。

目標對象物檢測裝置包括無線電類型目標對象物檢測裝置和光學類型目標對象物檢測裝置。在它們當中，光學類型目標對象物檢測裝置包括：用于投射光的投射單元和用于接收光的光接收單元。在投射單元中，設置諸如激光二極管等的發光元件。在光接收單元中，設置諸如光電二極管或雪崩光電二極管等的光接收元件。

從投射單元投射的測量光被投射到包括車輛的移動方向(向前方向等)的預定范圍上。在測量光從預定范圍內的目標對象物反射時，由光接收單元接收反射光。基于根據光接收狀態從光接收單元輸出的光接收信號來檢測目標對象物的有無和位置。另外，基于從由投射單元投射測量光的時間一直到由光接收單元接收反射光的時間為止的飛行時間，來測量到目標對象物的距離(所謂的飛行時間(TOF)方法)。

存在一種目標對象物檢測裝置，該目標對象物檢測裝置包括旋轉掃描單元，該旋轉掃描單元使測量光或反射光沿水平方向或沿豎直方向掃描，以便在寬區域內投射和接收光并縮小目標對象物檢測裝置的尺寸(參照JP-A-2015-143979)。旋轉掃描單元包括可旋轉鏡，并且還被稱為光學偏轉器或光學掃描儀。隨著旋轉掃描單元的鏡旋轉，從投射單元投射的測量光從鏡反射，并被掃描到預定范圍上。從預定范圍內的目標對象物反射的反射光從旋轉掃描單元的鏡反射，并被引導到光接收單元。在特定目標對象物檢測裝置中，來自目標對象物的反射光被光接收單元接收，不穿過旋轉掃描單元。

另外，例如，如在JP-A-2015-143979中公開的，存在一種由目標對象物檢測裝置和圖像處理裝置的協作來識別在車輛前面的目標對象物的系統。在JP-A-2015-143979中，由照相機對在車輛前面的預定范圍進行成像，然后，由激光雷達測量到預定范圍內的目標對象物的距離。然后，根據由照相機拍攝的圖像的圖像處理的結果或由激光雷達執行的測量距離的結果，檢測車輛在上面行駛的道路的路面、路面的坡度以及所拍攝圖像中的路面區域。此外，基于所拍攝圖像中的路面區域來設置對象物候選區域，并且監測諸如在對象物候選區域中的前方車輛等的目標對象物的有無。

如果面向從目標對象物檢測裝置側(車輛側)檢測目標對象物的預定范圍，則目標對象物隨著目標對象物靠近而看起來更大，并且隨著目標對象物離開而開起來更小。對于近距離處的目標對象物，為了識別目標對象物的位置、尺寸以及形狀，需要對幾乎整個目標對象物拍攝。另外，對于諸如遠距離處的目標對象物或迎面而來車輛的目標對象物，為了準確檢測目標對象物，需要提高檢測靈敏度(便于拍攝目標對象物)。